跟陀螺儀有關可能，要不就是GIP參數沒調好

先從物理運動上找問題，而后再看程序是否滿足物理運動法則。

轉向環一般就是角度乘以個系數，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 試試，另外，0.6對你這個可能小了點。