平衡小車加轉向環后，控制轉彎時抖動劇烈有什么原因

ID:1055392 · 發表于 2024-5-12 16:32

小車能夠直立平衡，控制前后運動時正常無抖動
但是原地轉彎時劇烈抖動

ID:844772 · 發表于 2024-5-13 16:13

轉向環一般就是角度乘以個系數，把46行改成 ctrl_1.out.z=0.6f*GYR.z 試試，另外，0.6對你這個可能小了點。

ID:123289 · 發表于 2024-5-14 20:59

先從物理運動上找問題，而后再看程序是否滿足物理運動法則。

ID:1120760 · 發表于 2024-5-15 21:39

跟陀螺儀有關可能，要不就是GIP參數沒調好

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