破案了，果然是電機振動的原因
太坑人了，現在考慮能不能自己用算法解決這個問題。。。。。。

或者換一個經過動平衡校正的電機

通過減震裝置將電極機的振動隔離開

各位前輩，這MPU6050 零漂現象，現在發展的有好的解決方法嗎

學習一下

dasSpieler 發表于 2022-12-1 22:47
破案了，果然是電機振動的原因
太坑人了，現在考慮能不能自己用算法解決這個問題。。。。。。

能啊，擬合一下唄

抖動引起的 ，換算法。

dasSpieler 發表于 2022-11-28 20:21
我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值，發現效果不大。而且按我的理解，濾波算法并不會改變數據的中心值，而 ...

沒有做過卡爾曼濾波，感覺有點復雜，水平有限，看不懂
但是，論壇的上的平衡小車都是有卡爾曼濾波的，我相信是可以的
滑窗濾波其實效果跟平均值濾波都是差不多不的，好不了多少的
你需要更加復雜的濾波算法
卡爾曼濾波或者是IIR濾波

用錫紙一面貼透明膠做6050簡易屏蔽，看漂移是否改善

ly7376 發表于 2022-11-28 21:04
我感覺應該是電機振動弄的，因為6050沒有磁力計，希望能幫助到你

又試了一下用手按住陀螺儀，盡可能減小其振動，偏移似乎減小了一點，但沒有完全消除。電機運轉產生的振動造成的偏差真的可以達到±2°并且不斷朝一個方向累計嗎

我感覺應該是電機振動弄的，因為6050沒有磁力計，希望能幫助到你

可以到B站搜索關鍵詞【6050 濾波】和【6050 漂移】，有很多視頻可以參考。

glinfei 發表于 2022-11-28 19:00
應該是電機振動弄的，6050沒有磁力計

電機的機械振動會使得陀螺儀的數據中心值發生顯著偏移嗎？剛試了一下，把車輪拆下來，按理這樣會讓機械振動小很多，但數據異常偏移的情況依然存在，不過比原來小了一些。如果將陀螺儀單獨放到一塊小板子上或者給電機增加減震配置，是否就會改善這一情況呢

Y_G_G 發表于 2022-11-28 17:55
卡爾曼濾波
論壇有現成的平衡小車程序，你可以下載來參考一下

我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值，發現效果不大。而且按我的理解，濾波算法并不會改變數據的中心值，而現在的情況是數據不僅有明顯波動，中心值也發生了顯著的改變。卡爾曼濾波可以處理這個問題嗎？

應該是電機振動弄的，6050沒有磁力計

卡爾曼濾波
論壇有現成的平衡小車程序，你可以下載來參考一下

wufa1986 發表于 2022-11-28 08:11
這些傳感器靈敏度都很高，需要高級算法來得到正確姿態，有2種方案，一是自己自己移植算法，二是向mpu6050刷 ...

我使用的是dmp庫，每4ms查詢一次返回值

這些傳感器靈敏度都很高，需要高級算法來得到正確姿態，有2種方案，一是自己自己移植算法，二是向mpu6050刷入官方固件，他自己就能運行算法