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mpu6050 z軸數(shù)據(jù)漂移算是老生常談的問(wèn)題了，可能幾分鐘飄個(gè)1-2°，這個(gè)完全可以接受，但是我現(xiàn)在觀察到的現(xiàn)象已經(jīng)不能用漂移來(lái)形容了：
1、傳感器裝在小車(chē)上，直接用的pcb作為小車(chē)底盤(pán)，陀螺儀電路就做在pcb上，電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路也在pcb上；
2、車(chē)輪靜止的時(shí)候陀螺儀z軸數(shù)據(jù)幾乎沒(méi)有漂移，有漂移也在±1°以?xún)?nèi)；
3、車(chē)輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)陀螺儀z軸數(shù)據(jù)受到嚴(yán)重干擾，劇烈波動(dòng)并朝某一個(gè)方向顯著變化，偏差可達(dá)10°以上。
如圖，將小車(chē)放在支架上靜止測(cè)量，陀螺儀數(shù)據(jù)從最開(kāi)始的1°左右在一分鐘之內(nèi)偏到8°，關(guān)停車(chē)輪后數(shù)據(jù)依然增大了一段時(shí)間之后波動(dòng)減小（對(duì)應(yīng)波形中間比較平滑的那一段），再次啟動(dòng)車(chē)輪，陀螺儀數(shù)據(jù)再次波動(dòng)偏移，直到再次關(guān)停車(chē)輪。此期間車(chē)身始終保持靜止。
我這里使用的是6050自帶的dmp數(shù)據(jù)，應(yīng)該是經(jīng)過(guò)了互補(bǔ)濾波的。在電機(jī)未通電的時(shí)候數(shù)據(jù)也比較平穩(wěn)。想請(qǐng)問(wèn)一下，是否有可能是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候的電磁干擾影響了陀螺儀的運(yùn)行？能否通過(guò)pcb上的某些處理解決問(wèn)題？或者是否也有可能是個(gè)別現(xiàn)象，換個(gè)陀螺儀就會(huì)好一點(diǎn)？感謝大佬指點(diǎn)。
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