STM32驅動的超聲波避障程序

ID:233223 · 發表于 2017-9-14 23:36

這是一個使用STM32驅動小車實現超聲波避障功能的程序，親測可用

實驗器材:
ZYSTM32-A0智能機器人產品
實驗目的:
本實驗為新建工程實驗，僅供大家新建工程時參考。
新建工程詳細步驟，請看《STM32不完全手冊-庫函數版本》第3.3節。
實驗現象:
本實驗下載后，控制板上接到13端口的LED會閃爍！
注意事項:
無.

單片機源程序如下:

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "motor.h"
#include "keysacn.h"
#include "IRSEARCH.h"
#include "IRAvoid.h"
#include "usart.h"
#include "UltrasonicWave.h"
#include "timer.h"
//extern int U_temp;
/*
void ZYSTM32_run(int speed,int time); //前進函數
void ZYSTM32_brake(int time); //剎車函數
void ZYSTM32_Left(int speed,int time); //左轉函數
void ZYSTM32_Spin_Left(int speed,int time); //左旋轉函數
void ZYSTM32_Right(int speed,int time); //右轉函數
void ZYSTM32_Spin_Right(int speed,int time);//右旋轉函數
void ZYSTM32_back(int speed,int time); //后退函數
*/
int main(void)
{
delay_init();
KEY_Init();
IRSearchInit();
IRAvoidInit();
Timerx_Init(5000,7199); //10Khz的計數頻率，計數到5000為500ms
UltrasonicWave_Configuration(); //對超聲波模塊初始化
uart_init(115200);
TIM4_PWM_Init(7199,0); //初始化PWM
ZYSTM32_brake(500);
keysacn();
while(1)
{
//printf("測到的距離值為：%d\n",UltrasonicWave_StartMeasure());
if(UltrasonicWave_StartMeasure()<40)
{
ZYSTM32_back(50,500);
ZYSTM32_Right(50,500);
BEEP_SET;
}
else
{
ZYSTM32_run(50,1);
BEEP_RESET;
}
}
}

復制代碼

所有資料51hei提供下載:

超聲波避障程序（無舵機）.rar (297.69 KB, 下載次數: 173)

ID:379921 · 發表于 2018-8-9 08:12

用的電機是什么

ID:421806 · 發表于 2018-11-6 16:23

用的是減速電機？？

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STM32驅動的超聲波避障程序