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2017-3-7 00:42 上傳

首 先，這個舵機是模擬舵機，而非數字舵機，這兩者的區別是這樣，數字舵機只要給一個PWM信號即可，這個信號是目的地的位置，舵機會自動旋轉到這個位置，而 模擬舵機需要一直給予目的地的PWM信號。由于舵機需要的PWM信號實際就是一個方波，所以模擬舵機就是需要不斷的重復發一樣的方波，直到舵機旋轉到指定 的位置，并且如果需要鎖定在這個位置，那么還需繼續給予這個方波。
  請看下面這個例子：

但 是這樣寫代碼不太好，因為使用的是延遲函數，程序就會停在這里，不會去響應其他的函數，所以一般是使用定時器中斷，具體的代碼就不在這里寫了，附件里有。 需要注意的一點是，進入中斷的頻率越高，數每+1，舵機轉過的角度就越小，也就是精度越好，我使用的是每0.02ms進入一次中斷，那么數每+1，舵機大 概轉過0.02/2*185=1.85°。
      再有就是這個方波與轉過角度的關系了，如下圖：

1. void main(void)
   
2. {
   
3. DUOJI=1;
   
4.         Delay500us();
   
5.         Delay500us();
   
6. DUOJI=0;
   
7.         Delay500us();
   
8.         Delay500us();
   
9.         while(1)
   
10.         {
    
11. DUOJI=1;
    
12.         Delay500us();
    
13.         Delay500us();
    
14.         DUOJI=0;
    
15.         Delay500us();
    
16.         Delay500us();
    
17.         }
    
18. }

復制代碼

   同樣的代碼一個在while外，一個在while內，如果將while內的代碼都注釋起來，那么舵機并不會轉動，因為并沒有一直給予方波，就是這意思。    但是這樣寫代碼不太好，因為使用的是延遲函數，程序就會停在這里，不會去響應其他的函數，所以一般是使用定時器中斷，具體的代碼就不在這里寫了，附件里有。需要注意的一點是，進入中斷的頻率越高，數每+1，舵機轉過的角度就越小，也就是精度越好，我使用的是每0.02ms進入一次中斷，那么數每+1，舵機大概轉過0.02/2*185=1.85°。

    再有就是這個方波與轉過角度的關系了，如下圖：

    重要的部分是0.5-2.5ms上升沿這段，時間越長舵機轉過角度越大，0.5ms舵機就轉過0°，2.5ms舵機就轉到最大角度（大概185°），根據自己需要設定即可。0.5-30ms下降沿這段，并不重要，只要保證大于0.5ms即可。

    最后請看這段代碼：

1. void timer0(void) interrupt 1

復制代碼

    這個中斷函數里需要注意的是兩行注釋掉的TR0語句，如果不注釋這兩條語句，那么每次進入中斷會先關閉中斷計數，等出中斷了再繼續計數，這樣就相當于延長了每次中斷的時間，那么舵機轉過的角度就會受到影響，如果后續再在中斷中增加別的代碼，那么舵機就得每次都進行調整，很麻煩，所以如果中斷中的代碼并不長，不建議加上TR0這兩條語句。

   

最后附上完整的51單片機控制舵機源碼：

舵機程序.zip (22.69 KB, 下載次數: 528)

2017-3-7 00:41 上傳

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