圖1  STM32 的中斷服務(wù)

本文以STM32F1，F(xiàn)2，F(xiàn)3，F(xiàn)4 為例（采用Cortex-M3，M4 內(nèi)核），內(nèi)核支持中斷嵌套（最多可設(shè)置 256 個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)）。STM32 只使用其中的16 個(gè)優(yōu)先級(jí)。

如圖 1 所示，RTOS 一般不會(huì)將優(yōu)先級(jí)分組，但是會(huì)設(shè)置為 3 類，優(yōu)先級(jí)最低的中斷（級(jí)別 15）由 SysTick，PendSV 所使用； 中斷級(jí)別8~14 的服務(wù)程序可以調(diào)用內(nèi)核提供的進(jìn)程間通信函數(shù)，但是此 類中斷服務(wù)程序會(huì)受到內(nèi)核的影響，中斷響應(yīng)可能被 推遲（在進(jìn)入臨界區(qū)后，CPU 會(huì)設(shè)置為忽略為 8~15 的優(yōu)先級(jí)中斷請(qǐng)求，但中斷控制器會(huì)鎖存這些請(qǐng)求，在告別臨界區(qū)后重新 打開中斷便可立即產(chǎn)生 中斷請(qǐng)求）；級(jí)別0~7 的中斷服務(wù)程序不使用內(nèi)核提供的任何函數(shù)，即內(nèi)核不會(huì)影響這些中斷，因此 其中斷延遲時(shí)間是非常短的。

1. 測(cè)試簡(jiǎn)介

初始化GPIO PA0 為EXTI 中斷，進(jìn)入臨界區(qū)后按PA0（中斷源），中斷不會(huì)即時(shí)響應(yīng)，離開臨界區(qū) 后此中斷會(huì)被響應(yīng)。

臨界區(qū)實(shí)現(xiàn)如下，此臨界區(qū)實(shí)現(xiàn)屏蔽掉所有中斷優(yōu)先級(jí)的中斷，注意在M3/M4 內(nèi)核下，可以屏蔽一定 級(jí)別的中斷。

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FreeRTOSConfig.h 中

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