當系統從一個穩態過度到新的穩態，或系統受擾動作用又重新平衡后，系統可能會出現偏差，這種偏差稱為穩態誤差。穩態誤差記作 ess （Steady-State Errors）
自動控制系統在穩態下的控制精度的度量。控制系統的輸出響應在過渡過程結束后的變化形態稱為穩態。穩態誤差為期望的穩態輸出量與實際的穩態輸出量之差。控制系統的穩態誤差越小說明控制精度越高。因此穩態誤差常作為衡量控制系統性能好壞的一項指標
穩態誤差的分類穩態誤差按照產生的原因分為原理性誤差和實際性誤差兩類。 ①原理性誤差為了跟蹤輸出量的期望值和由于外擾動作用的存在，控制系統在原理上必然存在的一類穩態誤差。當原理性穩態誤差為零時，控制系統稱為無靜差系統，否則稱為有靜差系統。原理性穩態誤差能否消除，取決于系統的組成中是否包含積分環節。 ②實際性誤差為系統的組成部件中的不完善因素（如摩擦、間隙、不靈敏區等）所造成的穩態誤差。這種誤差是不可能完全消除的，只能通過選用高精度的部件，提高系統的增益值等途徑減小。 | 
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