STM32定時器中斷掃描旋轉編碼器

ID:970990 · 發表于 2022-12-28 09:38

用定時器中斷對編碼器進行掃描
下面是兩站編碼器的波形圖，前面這張是編碼器反轉的，后面這張是編碼器正轉的。在圖中可以看到，編碼器反轉時，A的下降沿對應B的高電平，編碼器正轉時，A的下降沿對應B的低電平。利用外部中斷可以對編碼器進行讀取，但是編碼器在旋轉的過程中，編碼器可能存在抖動，為了在讀取編碼器的同時消除抖動，可以采用定時器中斷的方法對編碼器進行讀取。

利用定時器中斷，我們可以對編碼器進行采樣，即每間隔一定的時間對編碼器兩個引腳進行讀取。編碼器引腳A和引腳PA11相連，編碼器引腳B和PA10相連，首先將引腳A的狀態保存在一個變量中，然后刷新引腳A的狀態，通過比較A引腳前后兩次的狀態來決定是否對B引腳進行讀取。

定時器中斷函數：

void TIM2_IRQHandler(void)//定時器2中斷函數
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update))
{
Pin11_LastStatus=Pin11_NowStatus;//保存上一次A引腳狀態
Pin11_NowStatus=GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_11);//刷新A引腳狀態
if(Pin11_LastStatus==1 && Pin11_NowStatus==0)//如果引腳上一次為高電平，這一次為低電平
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)==0)//判斷引腳B的狀態
{
i++;
if(i>20)i=0;
}else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA,GPIO_Pin_10)==1)//判斷引腳B的狀態
{
i--;
if(i<0)i=20;
}
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}

復制代碼

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STM32定時器中斷掃描旋轉編碼器