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基于STC8H1K16單片機的20路舵機驅(qū)動模塊替代PCA9685

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樓主
ID:1004720 發(fā)表于 2022-2-10 23:56 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
Altium Designer畫的原理圖和PCB圖如下：(51hei附件中可下載工程文件)


bom清單:

單片機源程序如下:
  1. #include<reg52.h>           
  2. #include <intrins.h>  
  3. typedef  unsigned char  uchar;        
  4. typedef  unsigned int   uint;      
  5.                     
  6. #define PWM9685_adrr1 0x00                                // LU9685_adrr1=A4*32+A3*16+A2*8+A1*4+A0*2,LU9685模塊上面焊點短接的話Ax=1，否則為0

  8. void delayms(uint z)
  9. {
  10.   uint x,y;
  11.   for(x=z;x>0;x--)
  12.       for(y=110;y>0;y--);
  13. }
  14. /********************************************************************
  15. 發(fā)送一個字節(jié)串口數(shù)據(jù)
  16. ********************************************************************/
  17. void Uart_Send_Byte(unsigned char c)//UART Send a byte
  18. {
  19.         SBUF = c;
  20.         while(!TI);                //發(fā)送完為1
  21.         TI = 0;
  22. }
  23. /********************************************************************
  24. * 名稱 : UART_Init()
  25. * 功能 : 單片機串口初始化
  26. * 單片機：晶振11.0592MHz 波特率為9600bps
  27. * 舵機模塊：波特率為9600bps，
  28. ********************************************************************/        
  29. void UART_Init()
  30. {
  31.         SCON= 0x50;               //串口方式1        //REN=1; 允許接收
  32.         PCON=0x00;                //SMOD=0
  33.         TMOD= 0x22;               //定時器1定時方式2
  34.         TH1= 0xFD;                //11.0592MHz  模塊默認波特率為9600bps
  35.         TL1= 0xFD;                                                                                 
  36.         TR1= 1;                   //啟動定時器
  37.         EA=1;   
  38. }
  39. /*---------------------------------------------------------------
  40.         adder：模塊的硬件地址
  41.         num：通道 0-15
  42.         off為0-180,off大于等于200時不輸出信號，此時釋放舵機
  43. ----------------------------------------------------------------*/
  44. void setPWM(uchar adder,uchar num,uchar off)
  45. {
  46.         Uart_Send_Byte(0XFA);
  47.         Uart_Send_Byte(adder);
  48.         Uart_Send_Byte(num);
  49.         Uart_Send_Byte(off);
  50.         Uart_Send_Byte(0XFE);
  51. }
  52. void PWM9685_reset(uchar adder)
  53. {
  54.         Uart_Send_Byte(0XFA);
  55.         Uart_Send_Byte(adder);
  56.         Uart_Send_Byte(0XFB);
  57.         Uart_Send_Byte(0XFB);
  58.         Uart_Send_Byte(0XFE);
  59. }
  60. void main()
  61. {   
  62.         uchar m,n;
  63.         //串口初始化
  64.     UART_Init();
  65.         //LU9685軟復(fù)位
  66.         PWM9685_reset(PWM9685_adrr1);         
  67.     while(1)
  68.         {
  69.                 for(n=0;n<16;n++)
  70.                 {
  71.                         for(m=0;m<=180;m++)
  72.                         {
  73.                                 setPWM(PWM9685_adrr1,n,m);                                                
  74.                         }                                       
  75.                 }
  76.                 delayms(500);        
  77.                 for(n=0;n<16;n++)
  78.                 {
  79.                         for(m=0;m<=180;m++)
  80.                         {
  81.                                 setPWM(PWM9685_adrr1,15-n,180-m);                                                
  82.                         }                                       
  83.                 }               
  84.                 delayms(500);                                                                                       
  85.         }
  86. }
復(fù)制代碼


STC8H1K16舵機驅(qū)動資料.7z

7.11 MB, 下載次數(shù): 56, 下載積分: 黑幣 -5

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沙發(fā)
ID:64089 發(fā)表于 2022-2-11 10:59 | 只看該作者
樓主思維開闊，這個想法真不錯，學(xué)習(xí)下
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