一定位一脈沖的EC11旋轉(zhuǎn)編碼器最簡(jiǎn)潔的單片機(jī)驅(qū)動(dòng)代碼

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-2 19:11

先上代碼為敬

if(!PinA && PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(!PinB && PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;

復(fù)制代碼

只有六行代碼就能用EC11對(duì)Now進(jìn)行加減操作

為什么這樣寫(xiě)呢？
上時(shí)序圖
順時(shí)針轉(zhuǎn)：

逆時(shí)針轉(zhuǎn)：

我們看到，當(dāng)順時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí)
Pin A會(huì)早于Pin B 轉(zhuǎn)低電平，反之亦然

代碼解讀：
!PinA && PinA_O && PinB//當(dāng)Pin A 為低電平而之前為高電平(即下降沿)并且Pin B為高電平
這一句就捕捉到順時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí)序圖中箭指著的那一剎那的情況
于是Now加1

!PinB && PinB_O && PinA//當(dāng)Pin B 為低電平而之前為高電平(即下降沿)并且Pin A為高電平
這一句就捕捉到逆時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí)序圖中箭指著的那一剎那的情況
于是Now減1

如果編碼器不加電容消抖
就用軟件消抖

if(ScanCount++ > 50) { //其數(shù)值按單片機(jī)速度加減
ScanCount = 0;
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA;
if(PinB && !PinB_O && PinA) {
Now--;
}PinB_O = PinB;
Now>9? Now = 0:_nop_();
Now<0? Now = 9:_nop_();
}

復(fù)制代碼

現(xiàn)附上小應(yīng)用實(shí)例一則
基如STC15F104E的EC11軟串口六位密碼檢查程序
如發(fā)現(xiàn)順逆時(shí)針相反，對(duì)調(diào)PinA/PinB 定義腳即可

上圖.c文件51hei下載:

Encoder3_PW_Lock.zip (1.7 KB, 下載次數(shù): 467)

ID:569384 · 發(fā)表于 2021-7-3 09:46

假如順時(shí)針扭了一點(diǎn)但沒(méi)到位之前逆時(shí)針扭回去了呢？

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-3 12:37

不考慮任何不正常操作

ID:46750 · 發(fā)表于 2021-7-3 14:49

代碼簡(jiǎn)潔易懂

ID:47286 · 發(fā)表于 2021-7-3 17:04

haokey 發(fā)表于 2021-7-3 09:46
假如順時(shí)針扭了一點(diǎn)但沒(méi)到位之前逆時(shí)針扭回去了呢？

我覺(jué)得"ScanCount++"解決了你說(shuō)的問(wèn)題就是說(shuō)這之后得到的是一個(gè)確定值要么轉(zhuǎn)了要么沒(méi)轉(zhuǎn) 即便按你說(shuō)的哆嗦一下那也是下一次監(jiān)測(cè)的事了

感覺(jué)這代碼寫(xiě)的不錯(cuò)

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-3 23:41

dzbj 發(fā)表于 2021-7-3 17:04
我覺(jué)得"ScanCount++"解決了你說(shuō)的問(wèn)題就是說(shuō)這之后得到的是一個(gè)確定值要么轉(zhuǎn)了要么沒(méi)轉(zhuǎn) 即便按你說(shuō)的哆 ...

然而，并不能
之前的回覆草率了

先上時(shí)序圖

青色虛線(xiàn)之間是一次完整的脈沖
Now++是發(fā)生在第一條青色虛線(xiàn)之后少少的時(shí)間
但一定早于哆嗦X 和哆嗦Y
而Now++或Now--的先要條件是: 之前高電平+現(xiàn)在低電平(下降沿發(fā)生)
無(wú)論哆嗦X 還是哆嗦Y所產(chǎn)生的都是之前低電平+現(xiàn)在高電平(上升沿發(fā)生)
不滿(mǎn)足Now++或Now--的先要條件

所haokey兄所提出的問(wèn)題，真正答案是：沒(méi)事發(fā)生

而"ScanCount++"所做的事是加長(zhǎng)掃描時(shí)間去消抖
再上時(shí)序圖：

這是一個(gè)不干凈的脈沖
如果沒(méi)有"ScanCount++"

單片機(jī)會(huì)在黃色虛線(xiàn)那里判斷
結(jié)果在3，4，6判為成立

如果加上"ScanCount++"

就只會(huì)在2那里成立，避開(kāi)了抖動(dòng)

當(dāng)然"ScanCount++ >"的數(shù)值要進(jìn)行調(diào)節(jié)
如果數(shù)值太大如圖

在2看到的就是B之前高電平+B現(xiàn)在低電平(B下降沿發(fā)生)+A高電平＝逆時(shí)針轉(zhuǎn)了!

ID:569384 · 發(fā)表于 2021-7-7 11:25

lkc8210 發(fā)表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

能不能幫忙分析一下有沒(méi)有其他不正常的情況？

ID:569384 · 發(fā)表于 2021-7-7 12:20

lkc8210 發(fā)表于 2021-7-3 23:41
然而，并不能
之前的回覆草率了

探討一下，假如我改成這樣會(huì)怎樣：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}
if(!PinB&&PinA)
{PinB_O= 1;}

if(PinA_O&& PinA)
{
PinA_O = 0;
if(!PinB)
{
Now++;
}
}

if(PinB_O&& PinB)
{
PinB_O= 0;
if(!PinA)
{
Now--;
}
}

ID:161164 · 發(fā)表于 2021-7-7 17:20

haokey 發(fā)表于 2021-7-7 12:20
探討一下，假如我改成這樣會(huì)怎樣：
if(!PinA&&PinB)
{PinA_O= 1;}

這樣改是為了什么？

ID:308267 · 發(fā)表于 2021-8-25 19:52

小白請(qǐng)教：請(qǐng)問(wèn)，IF最后面大括號(hào)外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
Now++;
}PinA_O = PinA；

ID:308267 · 發(fā)表于 2021-8-25 19:57

PinA_O是怎么定義為下降沿的��？真心請(qǐng)教

ID:989992 · 發(fā)表于 2022-1-27 11:10

代碼簡(jiǎn)潔

ID:67925 · 發(fā)表于 2022-1-28 06:16

按中鍵時(shí)如果有移位，可能會(huì)誤觸發(fā)一次加減

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-28 13:54

yxlitol 發(fā)表于 2021-8-25 19:52
小白請(qǐng)教：請(qǐng)問(wèn)，IF最后面大括號(hào)外面的PinA_O = PinA是什么意思？
if(PinA && !PinA_O && PinB) {
...

記錄A腳電平

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-28 14:00

yxlitol 發(fā)表于 2021-8-25 19:57
PinA_O是怎么定義為下降沿的��？真心請(qǐng)教

不是單單用PinA_O去看
要結(jié)合PinA
if(!PinA && PinA_O && PinB)的文字表達(dá)就是：
當(dāng)"A腳現(xiàn)在是低電平" 與 "A腳前一次是高電平" 與 "B腳現(xiàn)在是高電平" 時(shí)成立

!PinA && PinA_O 這倆合起來(lái)才能判斷是否下降沿

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-1-28 14:03

cdhigh 發(fā)表于 2022-1-28 06:16
按中鍵時(shí)如果有移位，可能會(huì)誤觸發(fā)一次加減

如果編碼器太松就有可能

ID:69115 · 發(fā)表于 2022-2-3 22:59

這個(gè)代碼寫(xiě)的不錯(cuò) 簡(jiǎn)明有效很實(shí)用

ID:1004108 · 發(fā)表于 2022-2-5 01:12

代碼簡(jiǎn)潔易懂

ID:66287 · 發(fā)表于 2022-2-7 10:49

樓主代碼及其精簡(jiǎn)，不錯(cuò)！
實(shí)際上，只檢測(cè)A引腳的下降沿，由B引腳狀態(tài)決定加減更高效。
經(jīng)實(shí)驗(yàn)，無(wú)漏脈沖和多加多減現(xiàn)象。
void key() //按鍵處理
{
   if((PinA_O== PinA)||(PinA ==1))  //不理會(huì)A引腳上升沿，低電平每個(gè)脈沖只做一次處理
   {
   PinA_O= PinA;
        return;
   }
   (PinB == 0) ? NUM-- : NUM++; //根據(jù)引腳B的值,判斷正反轉(zhuǎn)
PinA_O = PinA;                      //存儲(chǔ)引腳A狀態(tài)
}
采樣A引腳下降沿時(shí)B引腳狀態(tài)，同相減、異相加。

ID:514317 · 發(fā)表于 2022-2-7 16:45

你這種處理方法我都試過(guò)了用在EC11旋轉(zhuǎn)編碼器上勉強(qiáng)夠用也存在其他處理占用時(shí)間而掉脈沖的情況但如果脈沖要達(dá)到1K的速度就掉脈沖嚴(yán)重
EC11還是可以用下的

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-2-7 17:20

bhjyqjs 發(fā)表于 2022-2-7 10:49
樓主代碼及其精簡(jiǎn)，不錯(cuò)！
實(shí)際上，只檢測(cè)A引腳的下降沿，由B引腳狀態(tài)決定加減更高效。
經(jīng)實(shí)驗(yàn)，無(wú)漏脈沖 ...

妙啊~

ID:67925 · 發(fā)表于 2022-2-8 01:32

lkc8210 發(fā)表于 2022-1-28 14:03
如果編碼器太松就有可能

為什么我知道是因?yàn)槲乙郧熬褪怯妙?lèi)似的算法，后來(lái)全部換成更復(fù)雜的算法了。
看應(yīng)用，如果誤加減影響不大則可以用，否則需要更魯棒性的算法

ID:883031 · 發(fā)表于 2022-2-8 10:18

本帖最后由 cn_zhx 于 2022-2-8 14:43 編輯

其實(shí)，這里AB數(shù)據(jù)線(xiàn)產(chǎn)生的是格雷碼，如果我們采集時(shí)采用判斷AB兩線(xiàn)的變化，即，A或B來(lái)下降沿時(shí)，作出4次判斷，可以避免樓上所說(shuō)的哆嗦，但是，要求采樣頻率要跟得上，可以采用加減速器的方法，

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-2-8 13:29

cn_zhx 發(fā)表于 2022-2-8 10:18
其實(shí)，這里AB數(shù)據(jù)線(xiàn)產(chǎn)生的是格雷碼，如果我們采集時(shí)采用判斷AB兩線(xiàn)的變化，即，A或B來(lái)下降沿時(shí)，作出4次判 ...

什么是加減速器的方法？
可以詳細(xì)說(shuō)說(shuō)嗎？

ID:883031 · 發(fā)表于 2022-2-8 14:40

齒輪傳動(dòng)，小齒輪帶大齒輪，用大齒輪帶動(dòng)編碼器旋轉(zhuǎn)，即可降低轉(zhuǎn)速

ID:119977 · 發(fā)表于 2022-2-16 14:19

個(gè)人做法硬件加104電容一個(gè)接外部中斷一個(gè)接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉(zhuǎn)高或低反轉(zhuǎn)低或高控制++ -- 可靠高效無(wú)敵一般人我不告訴他

ID:509339 · 發(fā)表于 2022-2-17 14:27

hewayking 發(fā)表于 2022-2-16 14:19
個(gè)人做法硬件加104電容一個(gè)接外部中斷一個(gè)接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉(zhuǎn)高或低反轉(zhuǎn)低或高 ...

難打別人不都是這樣嗎？

ID:887371 · 發(fā)表于 2022-6-14 15:48

hewayking 發(fā)表于 2022-2-16 14:19
個(gè)人做法硬件加104電容一個(gè)接外部中斷一個(gè)接普通IO 中斷后讀普通IO高低正轉(zhuǎn)高或低反轉(zhuǎn)低或高 ...

我也認(rèn)為這種方法更好。
http://www.denmoz.com/bbs/dpj-221520-1.html
這是用十速51mcu做的直流電機(jī)定位功能，非常可靠準(zhǔn)確，用于EC11要加104電容。
一定要用軟件消抖，要增加2個(gè)全局bit變量用于存儲(chǔ)AB引腳之前的狀態(tài)，但這樣增加了不少mcu開(kāi)銷(xiāo)。

ID:240452 · 發(fā)表于 2022-11-8 17:51

這個(gè)代碼我在STC15W408AS上調(diào)試通過(guò)。為什么在STC8H1K08上不行，就是沒(méi)有操作EC11旋轉(zhuǎn)編碼器,電腦串口不斷收到數(shù)據(jù)。

ID:240452 · 發(fā)表于 2022-11-8 20:55

//00準(zhǔn)雙向 01推挽輸出 10高阻輸入 11開(kāi)漏輸出高阻輸入
P3M1 = B0000_0000;
P3M0 = B1010_0000;

增加這個(gè)后就可以了

ID:240452 · 發(fā)表于 2022-11-8 20:55

stc8h默認(rèn)是高阻

ID:996773 · 發(fā)表于 2023-4-17 10:59

不用這么復(fù)雜，只要判斷兩個(gè)腳是11，然后延時(shí)毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說(shuō)明

它旋轉(zhuǎn)了，如果判斷出來(lái)是01就是反方向旋轉(zhuǎn)了，中斷和定時(shí)器都不需要，主程序留在

等待的時(shí)候加一丟丟延時(shí)再執(zhí)行就ok了

ID:1085900 · 發(fā)表于 2023-6-26 22:21

hi等你發(fā)表于 2023-4-17 10:59
不用這么復(fù)雜，只要判斷兩個(gè)腳是11，然后延時(shí)毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說(shuō)明

它旋轉(zhuǎn)了，如果判 ...

[em17

ID:161164 · 發(fā)表于 2023-6-27 11:30

hi等你發(fā)表于 2023-4-17 10:59
不用這么復(fù)雜，只要判斷兩個(gè)腳是11，然后延時(shí)毫秒多少。忘了，再判斷是不是10，就說(shuō)明

它旋轉(zhuǎn)了，如果判 ...

看到"延時(shí)毫秒"和"中斷和定時(shí)器都不需要"
就知道你還沒(méi)弄懂

ID:996773 · 發(fā)表于 2023-6-28 16:05

lkc8210 發(fā)表于 2023-6-27 11:30
看到"延時(shí)毫秒"和"中斷和定時(shí)器都不需要"
就知道你還沒(méi)弄懂

我就是不用定時(shí)器和中斷，這個(gè)資源用在更重要的地方，只需要判斷10和11就行，反轉(zhuǎn)判斷01和11.

已經(jīng)成品用了好久了，手感也很好

ID:1085441 · 發(fā)表于 2023-6-30 21:18

EC11不需要用延時(shí)，放在中斷程序中，占用資源很少，用的很穩(wěn)定。

ID:1085441 · 發(fā)表于 2023-6-30 21:21

微笑的小小發(fā)表于 2022-11-8 17:51
這個(gè)代碼我在STC15W408AS上調(diào)試通過(guò)。為什么在STC8H1K08上不行，就是沒(méi)有操作EC11旋轉(zhuǎn)編碼器,電腦串口 ...

STC15W的引腳默認(rèn)是準(zhǔn)雙向口，STC8H的引腳默認(rèn)是高阻，初始化的時(shí)候需要設(shè)置為準(zhǔn)雙向口。

ID:1064915 · 發(fā)表于 2023-7-1 09:36

hi等你發(fā)表于 2023-6-28 16:05
我就是不用定時(shí)器和中斷，這個(gè)資源用在更重要的地方，只需要判斷10和11就行，反轉(zhuǎn)判斷01和11.

已 ...

能否共享一下

ID:398219 · 發(fā)表于 2023-9-22 15:41

謝謝樓主分享，我用的STC15W408AS。用樓主的例程，采用兩個(gè)外部中斷來(lái)檢測(cè)脈沖。能正常檢測(cè)到正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。但是旋轉(zhuǎn)編碼器的旋轉(zhuǎn)速度稍微快點(diǎn)，就容易丟脈沖（脈沖速度快了，連成一片了），導(dǎo)致單片機(jī)采不到或者誤采到B相。求一下速度快點(diǎn)的解決辦法。count1和count2是正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的脈沖計(jì)數(shù)，以后用于計(jì)算角度使用。
void exint0() interrupt 0 //INT0中斷入口
{
if(!P32 && PinA_O && P33)
{
count1++;

}
PinA_O = P32;
}
//外部中斷服務(wù)程序1
void exint1() interrupt 2 //INT1中斷入口
{
if(!P33 && PinB_O && P32)
{
count2++;
}
PinB_O = P33;
}

ID:161164 · 發(fā)表于 2023-9-22 16:14

herui2128 發(fā)表于 2023-9-22 15:41
謝謝樓主分享，我用的STC15W408AS。用樓主的例程，采用兩個(gè)外部中斷來(lái)檢測(cè)脈沖。能正常檢測(cè)到正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。 ...

用一個(gè)外中斷即可

uint Delay_XD = 0;
bit Encoder_EN = 1;
void exint0() interrupt 0 //INT0中斷入口
{
if(Encoder_EN)
{
if(!P33)
{
count1++;
}else{
count2++;
}
Encoder_EN = 0;
}
}
void main()
{
//your code
while(1)
{
//your code
if(!Encoder_EN)
{
if(P32)
{
if(Delay_XD++>=1000)//按主循環(huán)周期調(diào)節(jié)
{
Delay_XD = 0;
Encoder_EN = 1;
}
}else{
Delay_XD = 0;
}
}
}
}

復(fù)制代碼

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