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STM32單片機的PID算法實現程序無法編譯,求指導

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  1. #include "System_init.h"
  2. extern int U_Set;
  3. extern u16 CCR1_Val;

  5. /*====================================================================================================
  6. PID Function
  7. The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly
  8. control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
  9. algorithm.
  10. While the PID function works, main is just a dummy program showing
  11. a typical usage.
  12. =====================================================================================================*/
  13. typedef struct PID {
  14.         float SetPoint; // 設定目標Desired value
  15.         float Proportion; // 比例常數Proportional Const
  16.         float Integral; // 積分常數Integral Const
  17.         float Derivative; // 微分常數Derivative Const
  18.         float LastError; // Error[-1]       
  19.         float PrevError; // Error[-2]
  20.         float SumError; // Sums of Errors
  21. } PID;
  22. /*====================================================================================================/
  23. PID計算部分
  24. =====================================================================================================*/
  25. PID   vPID={0,0.1,0.001,0.001,0,0,0};

  27. float PIDCalc( PID *pp, float NextPoint )
  28. {
  29.         float dError,
  30.         Error;
  31.         Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
  32.         pp->SumError += Error; // 積分
  33.         dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 當前微分
  34.         pp->PrevError = pp->LastError;
  35.         pp->LastError = Error;

  37.     if(pp->SumError>900)  pp->SumError=900;
  38.     else if(pp->SumError<-900)          pp->SumError=-900;

  40.         return (pp->Proportion * Error // 比例項
  41.         + pp->Integral * pp->SumError // 積分項
  42.         + pp->Derivative * dError // 微分項
  43.         );
  44. }

  46. float Vol(int vSet,int v3){

  48.         float vOut; // PID Response (Output)
  49.         float vIn; // PID Feedback (Input)

  51.         vPID.SetPoint = vSet; // Set PID Setpoint
  52.         vIn = (float)v3; // Read Input
  53.         vOut = PIDCalc ( &vPID,vIn ); // Perform PID Interation         
  54.         return vOut;
  55. }

復制代碼

代碼: STM32單片機的PID算法實例.zip (729.66 KB, 下載次數: 12)
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