任務(wù)，其實(shí)就是一個(gè)死循環(huán)函數(shù)，該函數(shù)實(shí)現(xiàn)一定的功能，一個(gè)工程可以有很多這
樣的任務(wù)（最多 255 個(gè)），UCOSII對(duì)這些任務(wù)進(jìn)行調(diào)度管理，讓這些任務(wù)可以并發(fā)工作
（注意不是同時(shí)工作！！，并發(fā)只是各任務(wù)輪流占用 CPU，而不是同時(shí)占用，任何時(shí)候還是只有 1個(gè)任務(wù)能夠占用 CPU）， 這就是 UCOSII 最基本的功能。 Ucos 任務(wù)的一般格式為:

void MyTask (void *pdata)

{

任務(wù)準(zhǔn)備工作…While(1)//死循環(huán)

{ 任務(wù) MyTask 實(shí)體代碼;

OSTimeDlyHMSM(x,x,x,x);//調(diào)用任務(wù)延時(shí)函數(shù)，釋放 cpu 控制權(quán)，

}

}

ucos 中，每個(gè)任務(wù)都有唯一的一個(gè)優(yōu)先級(jí)，優(yōu)先級(jí)是任務(wù)的唯一標(biāo)識(shí)

在 UCOSII 中，使用 CPU的時(shí)候，優(yōu)先級(jí)高（數(shù)值小）的任務(wù)比優(yōu)先級(jí)低的任務(wù)具有優(yōu)先使用權(quán)，即任務(wù)就緒表中總是優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)獲得 CPU 使用權(quán)，只有高優(yōu)先級(jí)
的任務(wù)讓出 CPU 使用權(quán)（比如延時(shí)）時(shí)，低優(yōu)先級(jí)的任務(wù)才能獲得 CPU 使用權(quán)

UCOSII 不支持多個(gè)任務(wù)優(yōu)先級(jí)相同，也就是每個(gè)任務(wù)的優(yōu)先級(jí)必須不一樣

就是存儲(chǔ)器中的連續(xù)存儲(chǔ)空間。為了滿足任務(wù)切換和響應(yīng)中斷時(shí)保存 CPU 寄存
器中的內(nèi)容以及任務(wù)調(diào)用其他函數(shù)時(shí)的需要，每個(gè)任務(wù)都有自己的堆棧。在創(chuàng)建任務(wù)的時(shí)候，任務(wù)堆棧是任務(wù)創(chuàng)建的一個(gè)重要入口參數(shù)

任務(wù)控制塊 OS_TCB，用來記錄任務(wù)堆棧指針，任務(wù)當(dāng)前狀態(tài)以及任務(wù)優(yōu)先級(jí)等任務(wù)屬性

UCOSII 的任何任務(wù)都是通過任務(wù)控制塊（TCB）的東西來控制的，一旦任務(wù)創(chuàng)建了，任務(wù)控制塊 OS_TCB 就會(huì)被賦值

每個(gè)任務(wù)管理塊有 3 個(gè)最重要的參數(shù)：1，任務(wù)函數(shù)指針；2，任務(wù)堆棧指針；3，任務(wù)優(yōu)先級(jí)；任務(wù)控制塊就是任務(wù)在系統(tǒng)里面的身份證（ UCOSII 通過優(yōu)先級(jí)識(shí)
別任務(wù)）

用來記錄系統(tǒng)中所有處于就緒狀態(tài)的任務(wù)。它是一個(gè)位圖，系
統(tǒng)中每個(gè)任務(wù)都在這個(gè)位圖中占據(jù)一個(gè)進(jìn)制位，該位置的狀態(tài)（ 1 或者 0）就表示任務(wù)是否處于就緒狀態(tài)

任務(wù)調(diào)度的作用一是在任務(wù)就緒表中查找優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)，二是實(shí)現(xiàn)任務(wù)的切換。
比如說，當(dāng)一個(gè)任務(wù)釋放cpu控制權(quán)后，進(jìn)行一次任務(wù)調(diào)度，這個(gè)時(shí)候任務(wù)調(diào)度器首先要去任務(wù)就緒表查詢優(yōu)先級(jí)最高的就緒任務(wù)，查到之后，進(jìn)行一次任務(wù)切換，轉(zhuǎn)而去執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)

UCOSII 的每個(gè)任務(wù)都是一個(gè)死循環(huán)。每個(gè)任務(wù)都處在以下 5 種狀態(tài)之一的狀態(tài)下，這 5
種狀態(tài)是：睡眠狀態(tài)、就緒狀態(tài)、運(yùn)行狀態(tài)、等待狀態(tài)(等待某一事件發(fā)生)和中斷服務(wù)狀態(tài)

備好了，但由于該任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比正在運(yùn)行的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)低， 還暫時(shí)不能運(yùn)行，這時(shí)任務(wù)的

運(yùn)行狀態(tài)，該任務(wù)獲得 CPU 使用權(quán)，并正在運(yùn)行中，此時(shí)的任務(wù)狀態(tài)叫做運(yùn)行狀態(tài)。

務(wù)就會(huì)把 CPU 的使用權(quán)讓給別的任務(wù)而使任務(wù)進(jìn)入等待狀態(tài)。

序，這時(shí)任務(wù)的狀態(tài)叫做中斷服務(wù)狀態(tài)。

OSTaskCreat
函數(shù)原型:

OSTaskCreate(void(*task)(void*pd),void*pdata,OS_STK*ptos,INTU prio)；

task：是指向任務(wù)代碼的指針;

pdata：是任務(wù)開始執(zhí)行時(shí)，傳遞給任務(wù)的參數(shù)的指針;

ptos：是分配給任務(wù)的堆棧的棧頂指針；

prio 是分配給任務(wù)的優(yōu)先級(jí)

每個(gè)任務(wù)都有自己的堆棧，堆棧必須申明為 OS_STK 類型，并且由連續(xù)的內(nèi)存空間組
成

所謂的任務(wù)刪除，其實(shí)就是把任務(wù)置于睡眠狀態(tài)，并不是把任務(wù)代碼給刪除了。 UCOSII
提供的任務(wù)刪除函數(shù)原型為：

INT8U OSTaskDel(INT8U prio)；

· 1

· 2

prio 就是我們要?jiǎng)h除的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，可見該函數(shù)是通過任務(wù)優(yōu)先級(jí)來實(shí)現(xiàn)
任務(wù)刪除的

特別注意：任務(wù)不能隨便刪除，必須在確保被刪除任務(wù)的資源被釋放的前提下才能刪
除！

通過向被刪除任務(wù)發(fā)送刪除請(qǐng)求，來實(shí)現(xiàn)任務(wù)釋放自身占用資源后再刪除。 UCOSII 提供的請(qǐng)求刪除任務(wù)函數(shù)原型為：

INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio)；

INT8U OSTaskChangePrio(INT8U oldprio,INT8U newprio)；

任務(wù)掛起和任務(wù)刪除有點(diǎn)類似，但是又有區(qū)別，任務(wù)掛起只是將被掛起任務(wù)的就緒標(biāo)
志刪除，并做任務(wù)掛起記錄，并沒有將任務(wù)控制塊任務(wù)控制塊鏈表里面刪除， 也不需要釋
放其資源， 而任務(wù)刪除則必須先釋放被刪除任務(wù)的資源，并將被刪除任務(wù)的任務(wù)控制塊也
給刪了。被掛起的任務(wù)，在恢復(fù)（解掛）后可以繼續(xù)運(yùn)行。 UCOSII 提供的任務(wù)掛起函數(shù)
原型為：

INT8U OSTaskSuspend(INT8U prio)；

有任務(wù)掛起函數(shù)，就有任務(wù)恢復(fù)函數(shù)，通過該函數(shù)將被掛起的任務(wù)恢復(fù)，讓調(diào)度器能
夠重新調(diào)度該函數(shù)。 UCOSII 提供的任務(wù)恢復(fù)函數(shù)原型為：

INT8U OSTaskResumeOSTaskResume(INT8U prio)

//START 任務(wù)//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)#define START_TASK_PRIO                 10 //開始任務(wù)的優(yōu)先級(jí)設(shè)置為最低//設(shè)置任務(wù)堆棧大小#define START_STK_SIZE                  64//任務(wù)堆棧  

OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//任務(wù)函數(shù)void start_task(void *pdata);   

//LED0任務(wù)//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)#define LED0_TASK_PRIO                  7 //設(shè)置任務(wù)堆棧大小#define LED0_STK_SIZE                   64//任務(wù)堆棧  

OS_STK LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE];//任務(wù)函數(shù)void led0_task(void *pdata);

//LED1任務(wù)//設(shè)置任務(wù)優(yōu)先級(jí)#define LED1_TASK_PRIO                  6 //設(shè)置任務(wù)堆棧大小#define LED1_STK_SIZE                   64//任務(wù)堆棧

OS_STK LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE];//任務(wù)函數(shù)void led1_task(void *pdata);

/開始任務(wù)void start_task(void *pdata)

{

  OS_CPU_SR cpu_sr=0;

    pdata = pdata;

    OS_ENTER_CRITICAL();            //進(jìn)入臨界區(qū)(無法被中斷打斷)   

    OSTaskCreate(led0_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED0_TASK_STK[LED0_STK_SIZE-1],LED0_TASK_PRIO);                        

    OSTaskCreate(led1_task,(void *)0,(OS_STK*)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);                     

    OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //掛起起始任務(wù).

    OS_EXIT_CRITICAL();             //退出臨界區(qū)(可以被中斷打斷)

}

//LED0任務(wù)void led0_task(void *pdata)

{      

    while(1)

    {

        LED0=0;

        delay_ms(80);

        LED0=1;

        delay_ms(920);

    };

}

//LED1任務(wù)void led1_task(void *pdata)

{     

    while(1)

    {

        LED1=0;

        delay_ms(300);

        LED1=1;

        delay_ms(300);

    };

}

編寫了三個(gè)任務(wù)，堆棧大小都是64，優(yōu)先級(jí)分別是10、7、6

調(diào)用OSInit 初始化UCOSII

調(diào)用 OSTaskCreate 函數(shù)創(chuàng)建任務(wù)

調(diào)用 OSStart，啟動(dòng) UCOSII

int main(void)

{  

    delay_init();            //延時(shí)函數(shù)初始化  

  NVIC_Configuration();  

    LED_Init();         //初始化與LED連接的硬件接口

    OSInit();   

    OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//創(chuàng)建起始任務(wù)

    OSStart();  

}

1、

1、OSIdleTaskHook()，空閑任務(wù)調(diào)用這個(gè)函數(shù)，可以用來讓CPU進(jìn)入低功耗模式