本帖最后由 Stduino 于 2020-8-17 18:58 編輯
說明：MPU6050 陀螺儀傳感器具有很多強大的功能，采用單芯片封裝。該芯片由一個MEMS 加速度計，一個MEMS 陀螺儀和溫度傳感器組成。該模塊在將模擬量轉換為數字量時非常準確，因為每個通道都有一個16 位的模數轉換器硬件。 該模塊能夠同時捕獲 x ，y 和z 通道。它有一個I2C 接口與主控制器進行通信。對于無人機，機器人，運動傳感器等許多應用來說，這是一個非常有用的設備。它也被稱為陀螺儀或六軸加速度計。 就像上面的圖片一樣，在一個立方體的盒子里面有一個小球，盒子的四壁是用石英晶體材料。當盒子加速度發聲變化時，由于慣性的作用，球就會向與加速度方向相反的地方傾斜，當小球碰到那里就會產生壓電電流，通過此電流可以確定該方向上加速度大小（實際測得的是壓力的大小））。 實際上，當模塊靜止時， Z 軸方向上一直受到小球的擠壓（由于重力作用），也應此，該模塊無法獲得物體在Z 軸上的旋轉角。如果必須要獲得絕對的旋轉角，那么可以選擇性MPU9250這個九軸運動跟蹤芯片。
實驗目的：在本例中，我們將學習如何將傳感器與 Stduino UNO一起使用，利用陀螺儀模塊監測物體移動方向。
器材：Stduino UNO / Nano; 杜邦線； MPU6050陀螺模塊
電路連接： MPU6050-> Stduino UNO /納米 VCC-> 5V GND->GND SCL-> D9 SDA-> D10 XCL XDA AD0->接地 INT-> D2
重點說明：
代碼展示： #include<Wire.h>
const int MPU6050_addr=0x68;
int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;
void setup(){
//D9 SCL
//D10 SDA
//5V
//GND
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按順序讀取數據
AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X軸方向的加速度分量
AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y軸方向的加速度分量
AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z軸方向的加速度分量
Temp=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//繞X軸旋轉的角速度GYR_X
GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//繞Y軸旋轉的角速度GYR_Y
GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//繞Z軸旋轉的角速度GYR_Z
Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);
Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
Serial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53);
Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);
Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
delay(100);
}
實驗效果：窗口監視器，如下圖所示：
Stduino IDE是一款面向32位處理器快速入門學習的集成開發平臺，目前已經支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免費、開源、易得于一身，軟件還集成了GDB調試功能。IDE當前支持的功能有：
GDB調試
封裝庫下載安裝
代碼自動補全提示
中英文模式
UTF-8\GBK編碼格式
代碼快速格式化
SWD\串口程序下載&調試（已驗證）
DFU程序下載方式（待驗證）
USB HID程序下載方式（待驗證）
maple DFU程序下載方式（待驗證）
maple DFU2程序下載方式（待驗證）
MassStorage程序下載方式（待驗證）
更多功能細節請點擊圖片上水印顯示的網址進行了解
已經支持的芯片&板型列表:
Stduino UNO&Nano
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Nucleo 64 boards
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Electronic Speed Controller boards
Generic flight controllers
Garatronics boards
Midatronics boards
更多功能集成正在進行中~
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