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void UART_ISR () interrupt 4 { if(RI) //判斷是接收中斷產生 { RI = 0; //標志位清零 UartData = SBUF; //讀入緩沖區的值 if((UartData >= 51) && (UartData <= 150))//左電機調速0~100個檔位手機端軟件進行調節 LeftSpeed = UartData*1.7; //把51~150映射到86~255 if((UartData >= 151) && (UartData <= 250))//右電機調速0~100個檔位 手機端軟件進行調節 RightSpeed = (UartData-100)*1.7; //把151~250映射到86~255 } }
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