STM32如何控制小車直線行駛？求大佬給思路

ID:524791 · 發(fā)表于 2020-4-15 15:08

急需~如何讓兩直流電機(jī)控制三輪小車直線行駛？（前面一個(gè)萬(wàn)向輪）。我用來(lái)HMC5883L三軸陀螺儀來(lái)確定行駛的角度，并用PID控制小車不偏離這個(gè)角度行駛。但是效果不是很好。有沒(méi)有大佬提供其他的控制方法。兩個(gè)輪子的電機(jī)要怎么控制？用光電編碼器來(lái)計(jì)算速度用速度來(lái)做PID會(huì)好一些嗎？求大佬指導(dǎo)

ID:1100815 · 發(fā)表于 2024-9-28 10:56

請(qǐng)問(wèn)解決嗎？我也是使用這個(gè)方法

ID:844772 · 發(fā)表于 2024-9-29 15:57

知名發(fā)表于 2024-9-28 10:56
請(qǐng)問(wèn)解決嗎？我也是使用這個(gè)方法

我好奇，用陀螺儀的誤差有多大？有空我也去試試。
我倒是用過(guò)碼盤，但主要是為了測(cè)算行駛路線的，由于這種雙電機(jī)的輪子不可避免會(huì)打滑，碼盤不是很好用。

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STM32如何控制小車直線行駛？求大佬給思路

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