想學(xué)51單片機(jī)電機(jī)的PID控制，有哪位大神可以指導(dǎo)啊？沒(méi)有思路哎

ID:634601 · 發(fā)表于 2020-3-9 20:24

目前直流電機(jī)的PWM調(diào)速可以做到，但是電機(jī)（比如直流電機(jī)）的PID控制不知道怎么弄，有哪位大神可以指導(dǎo)啊？沒(méi)有思路哎，感激不盡

ID:584814 · 發(fā)表于 2020-3-10 15:31

先摘一篇網(wǎng)上的，電機(jī)PID調(diào)節(jié)：伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)電機(jī)的控制分為電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。電流環(huán)的響應(yīng)最快，位置環(huán)的響應(yīng)最慢。調(diào)節(jié)參數(shù)時(shí)遵守響應(yīng)原則，否則會(huì)造成機(jī)械振動(dòng)。
調(diào)節(jié)步驟：調(diào)節(jié)電流環(huán)參數(shù) -> 速度環(huán)參數(shù) -> 位置環(huán)參數(shù)
電流環(huán)參數(shù)：電流環(huán)增益的調(diào)整可以改善系統(tǒng)的響應(yīng)速度。電流環(huán)比例增益越大，響應(yīng)性越好，反之越差，設(shè)置值過(guò)大會(huì)產(chǎn)生震蕩。
積分時(shí)間常數(shù)越小，響應(yīng)越好，設(shè)置值過(guò)小會(huì)產(chǎn)生震蕩。積分時(shí)間常數(shù)越大，會(huì)降低響應(yīng)性，會(huì)使電流輸出更平滑。
速度環(huán)參數(shù)：速度環(huán)用于調(diào)整速度的響應(yīng)性，跟隨性以及穩(wěn)定性。速度環(huán)比例增益越大，跟隨性越好，反之越差，過(guò)大會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)。積分時(shí)間常數(shù)越小，速度響應(yīng)性越好，跟隨性也會(huì)越好，設(shè)置值過(guò)小會(huì)產(chǎn)生振動(dòng)。
位置環(huán)參數(shù)：位置環(huán)用于調(diào)整位置的響應(yīng)性。位置環(huán)比例增益越大，對(duì)指令的跟隨性越好，位置誤差量越小，定位整定時(shí)間越短。過(guò)大會(huì)引起定位過(guò)沖。速度前饋增益是調(diào)整對(duì)位置指令的響應(yīng)，增大速度前饋增益可減小位置跟蹤誤差量，過(guò)大會(huì)引起加速完成過(guò)沖。
再說(shuō)一下自己感受：先根據(jù)自己實(shí)際建立PID模型，再用PWM方式執(zhí)行。通俗點(diǎn)說(shuō)就是，偏差大時(shí)PWM調(diào)高速反之亦然，如何PWM是PID說(shuō)了算。

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