包含，原理圖，pcb，以及源碼，源碼注釋詳細，PID控制，卡爾曼濾波
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STM32單片機源程序如下:
- #include "stm32f10x.h"
- #include "SysTick.h"
- #include "assignment1.h"
- #include "assignment2.h"
- #include "assignment3.h"
- extern float Angle;//角度
- int main(void)
- {
- SysTick_Init();//①系統滴答時鐘初始化
-
- I2C_MPU6050_Init();//②重力傳感器接口初始化
-
- InitMPU6050();//③初始化MPU6050
- // LED_Config();//④顯示LED初始化
- TIM1_Init();//⑤定時器tim1，tim8初始化
- ADC1_Init();//⑥ADC初始化
- USART2_Config();//⑦初始化串口2
- Direction_Init();//⑧初始化轉向
- while(1)
- {
- }
- }
- /******************* (C) COPYRIGHT 2012 WildFire Team *****END OF FILE************/
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STM32單片機 MPU6050傳感器做的載人平衡車.7z
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