單片機智能小車超聲波測距，超聲波避障，紅外循跡資料+程序

ID:518832 · 發表于 2019-4-22 18:30

內容包含智能小車相關應用程序，
電路原理圖如下：

單片機源程序如下:

#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0; //從串口接收的數據
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數據包
uchar serVal[2];
uint pwm[]={1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uchar Robots_Run_Status;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數
bit key_stime_ok;
sbit StatusLight=P2^0; //狀態燈
sbit MainLight=P2^1; //主大燈
sbit Input_Detect_LEFT=P2^3; //右側探頭
sbit Input_Detect_RIGHT=P2^4; //左側探頭
sbit Input_Detect0=P2^2; //右側探頭
sbit Input_Detect1=P2^5; //左側探測
sbit servo0=P2^6; //舵機控制
sbit servo1=P2^7;
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
void TurnOnStatusLight()
{
StatusLight=0;
}
/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機傳送字符
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//構建數據包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p = Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF標志統計位
}
SBUF = *p; //發送
while(!TI) //如果發送完畢，硬件會置位TI，等待發送完畢
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //當統計到兩次出現0XFF，則認為一個數據包發送完畢，跳出循環
{
TI = 0;
break;
}
}
}

復制代碼

聲波測距，超聲波避障，紅外循跡，紅外避障等，希望大家互相學習交流

全部資料51hei下載地址：

智能小車相關資料.rar (5.2 MB, 下載次數: 109)

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