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ID:474200 · 發(fā)表于 2019-1-30 19:23

摘要
1960年，卡爾曼發(fā)表了他著名的用遞歸方法解決離散數(shù)據(jù)線性濾波問題的論文。從那以后，得益于數(shù)字計(jì)算技術(shù)的進(jìn)步，卡爾曼濾波器已成為推廣研究和應(yīng)用的主題，尤其是在自主或協(xié)助導(dǎo)航領(lǐng)域。
卡爾曼濾波器由一系列遞歸數(shù)學(xué)公式描述。它們提供了一種高效可計(jì)算的方法來估計(jì)過程的狀態(tài)，并使估計(jì)均方誤差最小。卡爾曼濾波器應(yīng)用廣泛且功能強(qiáng)大：它可以估計(jì)信號的過去和當(dāng)前狀態(tài)，甚至能估計(jì)將來的狀態(tài)，即使并不知道模型的確切性質(zhì)。
這篇文章介紹了離散卡爾曼理論和實(shí)用方法，包括卡爾曼濾波器及其衍生：擴(kuò)展卡爾曼濾波器的描述和討論，并給出了一個(gè)相對簡單的帶圖實(shí)例。卡爾曼濾波原理講解

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