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三 位置型PID的C語言實現 上一節中已經抽象出了位置性PID和增量型PID的數學表達式，這一節，重 點講解C語言代碼的實現過程，算法的C語言實現過程具有一般性，通過PID 算法的C語言實現，可以以此類推，設計其它算法的C語言實現。 第一步：定義PID變量結構體，代碼如下： struct _pid{ | float SetSpeed; | //定義設定值 | | float ActualSpeed; | //定義實際值 | | float err; | //定義偏差值 | | float err_last; | //定義上一個偏差值 | | float Kp,Ki,Kd; | //定義比例、積分、微分系數 | | float voltage; | //定義電壓值（控制執行器的變量） | | float integral; | //定義積分值 |
}pid; 控制算法中所需要用到的參數在一個結構體中統一定義，方便后面的使用。 第二部：初始化變量，代碼如下： void PID_init(){ printf("PID_init begin\n"); pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.voltage=0.0; pid.integral=0.0; pid.Kp=0.2; pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; printf("PID_init end\n"); } 統一初始化變量，尤其是Kp,Ki,Kd三個參數，調試過程當中，對于要求的控制 效果，可以通過調節這三個量直接進行調節。第三步：編寫控制算法，代碼如下： float PID_realize(float speed){ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pi d.err_last); pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; } 注意：這里用了最基本的算法實現形式，沒有考慮死區問題，沒有設定上下限， 只是對公式的一種直接的實現，后面的介紹當中還會逐漸的對此改進。 到此為止，PID的基本實現部分就初步完成了。下面是測試代碼： int main(){ printf("System begin\n"); PID_init(); int count=0; while(count<1000) { float speed=PID_realize(200.0); printf("%f\n",speed); count++; } return 0;
http://www.denmoz.com/bbs/dpj-86786-1.html
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