恩智浦K60智能車技術(shù)報告（共39頁pdf下載）

ID:371456 · 發(fā)表于 2018-7-14 15:19

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電機驅(qū)動模塊，驅(qū)動直流電機和伺服電機完成智能車的加減速控制和轉(zhuǎn)向控制。
速度檢測模塊，檢測反饋智能車后輪的轉(zhuǎn)速，用于速度的閉環(huán)控制。輔助調(diào)試模塊主要用于智能車系統(tǒng)的功能調(diào)試、賽車狀態(tài)監(jiān)控等方面。

第二章機械系統(tǒng)設(shè)計及實現(xiàn)
智能汽車系統(tǒng)任何功能實現(xiàn)都需要必要的機械結(jié)構(gòu)，因此在設(shè)計整個軟件架構(gòu)和算法之前一定要對整個車模的機械結(jié)構(gòu)有一個全面的認(rèn)識，然后建立相應(yīng)的數(shù)學(xué)模型，從而再針對具體的設(shè)計方案來調(diào)整賽車的機械結(jié)構(gòu)，并在實際的調(diào)試過程中不斷地改進和提高。
緊密的機械結(jié)構(gòu)是模型車高質(zhì)量完成任務(wù)的關(guān)鍵基礎(chǔ)。在同等的控制環(huán)境下，機械機構(gòu)的好壞對其平穩(wěn)和定位精度的影響十分顯著。我們非常重視對智能汽車的機械結(jié)構(gòu)的改進，經(jīng)過大量的理論研究和實踐，我們將不同類別的模塊進行了合理的排布與架設(shè)，以達到最優(yōu)的整體工作性能。
2.1車模設(shè)計與搭建
我們選擇采用 A型車模作為賽車車模。賽車機械結(jié)構(gòu)只使用競賽提供車模的底盤部分及轉(zhuǎn)向和驅(qū)動部分。控制采用前輪轉(zhuǎn)向，后輪驅(qū)動方案。
2.2車模整體布局
我們對機械結(jié)構(gòu)的要求是：簡單而高效。我們在不斷嘗試后確定以下的
設(shè)計方案：

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