各位大師好，我現(xiàn)在遇到難題了，希望高手能幫忙指點(diǎn)解決一下，感激不盡，
我需要寫避障循跡程序，端口分配大致是這樣：

p1.2 右轉(zhuǎn)方向信號
p1.5 左轉(zhuǎn)方向信號
p1.3 左輪pwm調(diào)速信號
p1.4 右輪pwm調(diào)速信號
p0.0 左邊紅外避障傳感器輸入信號
p0.1 前邊紅外避障傳感器輸入信號
p0.2 右邊紅外避障傳感器輸入信號
p2.0----p2.7 為循跡傳感器信號輸入
共有16路用2個(gè)鎖存器控制，只用p2口
實(shí)現(xiàn)功能：當(dāng)左邊傳感器被觸發(fā)小車右轉(zhuǎn)
          當(dāng)前邊傳感器被觸發(fā)小車左轉(zhuǎn)
          當(dāng)右邊傳感器被觸發(fā)小車左轉(zhuǎn)
          當(dāng)左、前邊傳感器被觸發(fā)小車右轉(zhuǎn)
          當(dāng)右、前邊傳感器被觸發(fā)小車左轉(zhuǎn)
          當(dāng)同時(shí)觸發(fā)時(shí)，小車后退，直到左、右兩側(cè)傳感器中的任意一個(gè)停止觸發(fā)，小車停止倒退
 以上觸發(fā)都是低電平有效
麻煩您指點(diǎn)一下避障的程序該怎么些，先謝謝你了

我已解決此問題，特分享給大家，

我有三個(gè)傳感器，分別裝在左、前、右（z、q、y）

程序如下：

#include<reg51.h>   
  #define uint unsigned int   
  #define uchar unsigned char   
  sbit z=P0^0;//定義紅外避障檢測端口
  sbit q=P0^4;
  sbit y=P0^2;
  sbit mz=P1^5;//定義電機(jī)Mz電平輸出端口
  sbit my=P1^2;//定義電機(jī)My電平輸出端口
  void delay_ms(uint z);//聲明延時(shí)函數(shù)


  main()//主函數(shù)
  {
   uint i=0;//初始值設(shè)定
   mz=1;
 my=1;
 while(1)//無限循環(huán)
 {             
  if(z==0&&q==1&&y==1)//表示z方有障礙物  進(jìn)行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==1)//表示前方有障礙物  進(jìn)行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==0)//表示y方有障礙物  進(jìn)行z轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==1)//表示z前方有障礙物  進(jìn)行y轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=1;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==0&&y==0)//表示y前方有障礙物  進(jìn)行z轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=1;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==0&&q==0&&y==0)//表示前有障礙物  進(jìn)行hou轉(zhuǎn)向
  { 
   for(i=0;i<5;i++)
    {
   mz=0;
   my=0;
   delay_ms(100);//狀態(tài)保持100ms
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
   }
  }
  if(z==1&&q==1&&y==1)//表示前方無障礙物  直線行駛
  {
   mz=1;
   my=1;
   delay_ms(2);//狀態(tài)保持2ms
  }
 }
  }

 

我也試運(yùn)行一下