飛思卡爾智能車所有的算法資料下載供大家參考

ID:306581 · 發(fā)表于 2018-4-12 14:41

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同時(shí)設(shè)定誤差門限，在誤差比較大的時(shí)候采用大輸出控制電機(jī)，將誤差在最短時(shí)間內(nèi)減小到所要求的范圍，這就是魯棒控制的思想。電機(jī)控制策略，其實(shí)就是對(duì)模型車速度的控制策略，它是繼路徑識(shí)別之后非常重要的策略，直接關(guān)系到整個(gè)模型車比賽的性能。速度控制得當(dāng)，小車才能以最好的狀態(tài)，在最短的時(shí)間完成比賽路程。

1. 彎道速度控制
在模型車入彎時(shí)刻出于穩(wěn)定性考慮做減速控制。減速原則是在原來(lái)直道速度設(shè)定值的基礎(chǔ)上，減小速度設(shè)定值到低速擋，保證模型車可以安全入彎。另一方面，入彎之后，為了過(guò)彎時(shí)模型車能夠不明顯的左右擺動(dòng)并采用較好的姿態(tài)通過(guò)彎路，令車速與偏差成線性關(guān)系，偏差越大速度設(shè)定值越小。

1.1.3 PID 閉環(huán)控制算法
根據(jù)路徑識(shí)別的情況，如果當(dāng)前路徑為直道，則需要加速；若是彎道，則需要降速，而且根據(jù)不同的彎道速度也是有所區(qū)別。系統(tǒng)利用測(cè)速模塊反饋的當(dāng)前速度值，通過(guò)增量式 PID 算法進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而控制直流電機(jī)對(duì)當(dāng)前路徑進(jìn)行快速反應(yīng) 。增量式 PID 的算式為：

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