1.不懂卡爾曼濾波也可以用6050，說不定還用個更好。

2.dmp庫里的getms不知道那里用，可以刪掉。

3.單片機的內存不能要64k以上比較安全。用dmp庫的時候。

4.用串口和上位機通信是，最好自己定一個簡單的協議。

5.mpu6050一定要自檢。

上一段視屏，慶祝一下今天的階段性成果