分享一下調試經驗
1.起飛后會飛斜：在水平的地板上將四軸放平，開啟遙控，油門打到最低，串口以文本輸入a，開始串口打印X，Y的角度，大概是+-2左右，將這個數記下來，然后在程序這里加補償（紅字的部分），然后重新編譯后下載程序，然后在開啟串口打印，這時輸出一般都在0-0.1這兒穩(wěn)定了，起飛后，無風的情況下不會亂飛。
        AngleX = asin(2*(q0*q2 - q1*q3 )) * 57.2957795f+1.9; // 俯仰   換算成度
        AngleY = asin(2*(q0*q1 + q2*q3 )) * 57.2957795f+0.8; // 橫滾

2.遙控器通道正反要按資料上的圖片來撥，資料要求美國手，我買的日本手，實則都能用。用日本手要改接收機和單片機線的位置，用萬用表對照程序注釋一看便知。
3.這個程序配合MC6遙控器十分好用方便，可是把程序改成串口無線控制會發(fā)生一些問題，感覺是串口接受數據多，中斷頻率較高，而PWM中斷等級較低，老是打斷PWM中斷，然后現象是某個固定的腳PWM輸出會比其他高很多，串口改一下波特率或者發(fā)射加個延時，這個現象又轉移到其他PWM引腳，目前還在優(yōu)化中，，，，，，
4.前人栽樹后人乘涼，由心的感謝程序作者無私的分享。

原來51的性能足夠跑飛控

26年了還有人嗎

謝謝分享，有時間做一個玩

哈哈，剛在官網上看到，然后在家里又看到，更想做一臺來玩了

putiz 發(fā)表于 2021-12-26 18:05
大佬，可以加下好友交流一下嗎
2410025784

你好，已加未見回復，因為不清楚你那邊啥情況，就這邊回復一下我大概的調試過程吧
1.程序里面有個電池電壓檢測（ADC部分），要保證這邊沒問題，檢測電壓低是啟動不了的，我這邊是直接把該端口和VCC接一起的。（因為我用的隔離電源，不能和鋰電池共地）
2.然后你的電路是否用的資料提供的電路？還是略有修改？PCA輸入假如用光耦隔離的話，受光側上拉電阻取值會影響波形的好壞，我這用的521光耦，原本用的103電阻，發(fā)現也是無法啟動，換成102就可以了，實際上要更小才合適。
3.先看看程序有沒有進入循環(huán)，還是卡在油門最小等待這一步，我在這兒加上串口打印配合調試
  PrintString1("注意準備等待油門最小了\r\n");
        while(cnt_start < 25)        //等待油門最小        20ms * 25 = 500ms
        {
                if(B_PPM3_OK)        //油門
                {
                        B_PPM3_OK = 0;
                        if(PPM3_Cap <= 1200)        cnt_start++;
                }
                delay_ms(1);
        }
        PrintString1("油門最小測試通過\r\n");
當油門通過后就是主要的工作啦，用串口不停地查看接收的數據是否與遙控一起在變化，
void        Return_Message(void)
{
        TX1_write2buff('V');
        TX1_write2buff('=');
        TX1_write2buff(Battery/1000 + '0');
        TX1_write2buff((Battery%1000)/100 + '0');
        TX1_write2buff('.');
        TX1_write2buff((Battery%100)/10 + '0');
        TX1_write2buff(Battery%10 + '0');
        TX1_write2buff(' ');
        TX1_write2buff(' ');
        //從這兒開始
        PrintString1("PPM1=");
        TX1_int_value((int)(PPM1 * 10));
        PrintString1("PPM2=");
        TX1_int_value((int)(PPM2 * 10));
        PrintString1("PPM3=");
        TX1_int_value((int)(PPM3 * 10));
        PrintString1("PPM4=");
        TX1_int_value((int)(PPM4 * 10));
/*     PrintString1("AngleX=");
        TX1_int_value((int)(AngleX * 10));
        PrintString1("AngleY=");
        TX1_int_value((int)(AngleY * 10));
        PrintString1("AngleZ=");
        TX1_int_value((int)(Angle_gz * 10));
*/
        PrintString1("a_x=");
        TX1_int_value(a_x * 10);
        PrintString1("a_y=");
        TX1_int_value(a_y * 10);
        PrintString1("g_z=");
        TX1_int_value(g_z * 10);
        TX1_cnt = 0;
        TX1_write2buff(0x0d);
        TX1_write2buff(0x0a);
}
這樣就可以很直觀的看出來遙控的接收情況了，即使線接反了，也可以看出實時的數據變化，找出對應的搖桿，因為這樣很方便，我把買的日本手該成了中國手。。。。。
4.然后晶振頻率和EEPROM大小不能錯，遙控器通道正反要按資料圖片來撥，其他沒什么了，串口這兒就可以看出很多情況了，最后LQFP44我用的G版本

CHNO 發(fā)表于 2021-6-5 17:11
從宏晶官網下載，然后打過板子，四軸可以平穩(wěn)飛行，就是油門開大后不能穩(wěn)定的停在原地，會偏，正在查找原因 ...

大佬，可以加下好友交流一下嗎
2410025784

CHNO 發(fā)表于 2021-6-11 11:29
分享一下調試經驗
1.起飛后會飛斜：在水平的地板上將四軸放平，開啟遙控，油門打到最低，串口以文本輸入a ...

大佬，可以加下聯系方式嗎？
自己遇到了一些問題，想向您請教一下

大家好，我看了幾天的代碼了，也嘗試打印了一些數據來分析。
現狀是剛開始啟動后，電機不會啟動，不會低速旋轉。即使偶爾有幾個會旋轉，也不會受遙控器的控制。
經過打印一些信息發(fā)現：

1.         SW2_tmp = P_SW2;        //保存SW2設置
   
2.         EAXSFR();        //訪問XFR
   
3.         PWM0T2 = (u16)(PWM0 * 2);
   
4.         PWM1T2 = (u16)(PWM1 * 2);
   
5.         PWM2T2 = (u16)(PWM2 * 2);       
   
6.         PWM3T2 = (u16)(PWM3 * 2);        //進行輸出脈沖信號更新
   
7.         P_SW2  = SW2_tmp;        //恢復SW2設置

復制代碼

這樣的代碼，這些值不會發(fā)生變化和更新

1.         PWM0T1 = 4000;//第一個翻轉點 4000
   
2.         PWM1T1 = 4000;
   
3.         PWM2T1 = 4000;
   
4.         PWM3T1 = 4000;
   
5. //        PWM4T1 = 4000;
   
6. //        PWM5T1 = 4000;
   
7. //        PWM6T1 = 4000;
   
8. //        PWM7T1 = 4000;
   
9. 
   
10.         PWM0T2 = 2000;  //第二個翻轉點 2000
    
11.         PWM1T2 = 2000;
    
12.         PWM2T2 = 2000;
    
13.         PWM3T2 = 2000;
    
14. //        PWM4T2 = 2000;
    
15. //        PWM5T2 = 2000;
    
16. //        PWM6T2 = 2000;
    
17. //        PWM7T2 = 2000;

復制代碼

在這樣的初始化后打印出來的數據卻是0 4000 8000 12337（PWM0T1 PWM1T1 PWM2T1 PWM3T1）
和初始化結果也是不一樣的。
為什么我找這樣的信息呢，因為我感覺首先遙控器不能控制波形的輸出，剛開始輸出的波形也不能讓電動機啟動。
因此我想試著找找這個原因，但是這個值不知道為什么不會發(fā)生變化
請問大佬可以回復下嗎？真的不知道怎么辦

lzl12399 發(fā)表于 2021-6-10 11:45
板子打樣，自己畫得還是有現成得，小弟也想玩玩

我是自己畫的

CHNO 發(fā)表于 2021-6-5 17:11
從宏晶官網下載，然后打過板子，四軸可以平穩(wěn)飛行，就是油門開大后不能穩(wěn)定的停在原地，會偏，正在查找原因 ...

板子打樣，自己畫得還是有現成得，小弟也想玩玩

從宏晶官網下載，然后打過板子，四軸可以平穩(wěn)飛行，就是油門開大后不能穩(wěn)定的停在原地，會偏，正在查找原因中，

學習無人機，謝謝你的分享

感謝樓主分享，小白一名前來膜拜學習

這個厲害啊，想學但是沒怎么看懂哈哈

關鍵還是軟件算法

謝謝分享

請問您有飛行的視頻么

感謝分享，想問下，如果機身水平不變四個螺旋槳前后左右偏轉改變飛行方向是否可行？機身姿態(tài)與控制方向非耦合狀態(tài)，同時機身可在空中改變角度懸停。

正在學習無人機，謝謝你的分享

下載下來好好學習一下代碼

下載下來學習學習

謝謝分享，學著做一個四軸飛控

感謝樓主分享

謝謝樓主分享！

感謝~~~

樓主，可否加個QQ，跟你學習下，我的QQ 75750462

謝謝你的分享

感謝分享，對于學習很有幫助

關于玩四軸，我認為深入的玩法就是研究軟硬件，特別是軟件，如果只是組裝比人的成品，沒啥成就感；本著此想法所以下載學習此算法！

為什么怎么也下不完呢，是有問題？

感謝分享,支持原創(chuàng),

感謝分享，有空學習下

謝謝分享，有時間做一個玩下

下來試試...