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我的智能小車左側(cè)避障傳感器，一上電就有規(guī)律的閃爍（發(fā)光二極管），請(qǐng)問是什么原因？

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發(fā)布時(shí)間: 2017-5-20 22:17

正文摘要:

我的智能小車左側(cè)避障傳感器，一上電就有規(guī)律的閃爍（發(fā)光二極管），請(qǐng)問是什么原因？

回復(fù)

ID:202991 發(fā)表于 2017-5-21 21:32

zhangsm 發(fā)表于 2017-5-21 13:11
是圖中的D3閃嗎？。調(diào)整W1電位器改變左避障靈敏度。也可試一試有障礙時(shí)，V3收到V1的反射光，LM393的1腳電 ...

謝謝回復(fù)，這里邊有3個(gè)模式，模式1為尋跡，模式2為避障，模式3為遙控，我估計(jì)是程序之間有干擾，我只想用模式2，我把模式1和3都屏蔽掉了，只用模式2，D3閃爍頻次減輕了很多，小車可以正常運(yùn)行。

另外，我不想調(diào)低避障的靈敏度，這樣小車?yán)鲜亲矇蟛艂鞲衅鞑欧磻?yīng)。

謝謝

ID:170693 發(fā)表于 2017-5-21 13:11

是圖中的D3閃嗎？。調(diào)整W1電位器改變左避障靈敏度。也可試一試有障礙時(shí)，V3收到V1的反射光，LM393的1腳電位低D3亮，用易拉罐皮卷一個(gè)6MM的小管套在V3上，不讓它接受到光線這時(shí)LM393的1腳電位高D3不亮。

ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:27

有大神能幫助解決嗎？？？？？

ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:24

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定義小車驅(qū)動(dòng)模塊輸入IO口
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;
sbit EN1=P1^6;
sbit EN2=P1^7;

/***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P2^3;

//#define Left_1_led       P3_3    // 左傳感器
//#define Right_1_led    P3_2    //右傳感器

#define Left_moto_pwm    P1_6    //PWM信號(hào)端
#define Right_moto_pwm    P1_7    //PWM信號(hào)端

#define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;} //右邊電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右邊電機(jī)向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}       //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time3=0;

/************************************************************************/
//延時(shí)函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
   void  run(void)
{
   push_val_left=6;    //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=6;
   Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
   Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
}
//前速后退
   void  back(void)//后退
{
   push_val_left=13;    //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=13;
   Left_moto_back ; //左電機(jī)往前走
   Right_moto_back ;  //右電機(jī)往前走
}

//左轉(zhuǎn)
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=6;
   push_val_right=14;
   Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
   Left_moto_back ;  //左電機(jī)后走
}

//右轉(zhuǎn)
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=14;
   push_val_right=6;
   Left_moto_go  ; //左電機(jī)往前走
   Right_moto_back ;  //右電機(jī)往后走
}
//停止
   void  stop(void)
{
   P1_2 = 0;
   P1_3 = 0;
   P1_4 = 0;
   P1_5 = 0;

}

/************************************************************************/
/*                   PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機(jī)調(diào)速                                     */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;

   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_left>=20)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;

   }
}
/******************************************************************/
/*                   右電機(jī)調(diào)速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;

   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_right>=20)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;

      }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TL0 = 0x66; //設(shè)置定時(shí)初值
TH0 = 0xFC; //設(shè)置定時(shí)初值
   time3++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/

#endif

ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:24

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人實(shí)驗(yàn)板例程************************
* 平臺(tái)：ZYWIFI0939C-WIFI機(jī)器人 + Keil U4 + STC89C52
* 名稱：ZY-1智能小車參考程序
* 公司：湖南智宇科教設(shè)備有限公司
* 編寫：智宇公司研發(fā)一部
* 日期：2015-1-15
* 交流:智能車QQ:261339276
* 晶振:11.0592MHZ
* 說明：免費(fèi)開源，不提供源代碼分析
* 硬件設(shè)置：要有自己動(dòng)手能力，才能完成實(shí)驗(yàn)
* 使用說明：根據(jù)下面IO口自己用杜邦線連接各種模塊，可以自己修改各種模塊IO口
* 視頻教程：本小車配套學(xué)習(xí)C語言詳細(xì)視頻教程，資料統(tǒng)一網(wǎng)盤下載
重點(diǎn)提示：本程序只做參考，不提供技術(shù)支持，請(qǐng)自己研究吸收。
******************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動(dòng)IO口定義等函數(shù)
#define Left_1_led P3_7 //左循跡傳感器
#define Right_1_led P3_6 //右循跡傳感器
#define LeftIRBZ P3_5 //左避障傳感器
#define RightIRBZ P3_4 //右避障傳感器
sbit SB1=P2^3; //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
#define ShowPort P0 //定義數(shù)碼管顯示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延時(shí)n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延時(shí) 1ms,同時(shí)進(jìn)行補(bǔ)償
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延時(shí)程序
{
unsigned char i; //定義臨時(shí)變量
while(x--) //延時(shí)時(shí)間循環(huán)
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時(shí)
}
}
void Delay() //定義延時(shí)子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定義延時(shí)時(shí)間變量
while(DelayTime--); //開始進(jìn)行延時(shí)循環(huán)
return; //子程序返回
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機(jī)控制子程序 (紅外遙控單獨(dú)設(shè)置一個(gè) switch case 語句 )
{
stop();
switch(ConType) //判斷用戶設(shè)定電機(jī)形式
{
case 1: //前進(jìn) //判斷用戶是否選擇形式1
{
stop(); //進(jìn)入前進(jìn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
// LeftLed = 0 ;
run();
break;
}
case 2: //后退 //判斷用戶是否選擇形式2
{
stop(); //進(jìn)入后退之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
// LeftLed = 1 ;
back(); //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 3: //右轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式3
{
stop(); //進(jìn)入左轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
rightrun(); //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
break;
}
case 4: //左轉(zhuǎn) //判斷用戶是否選擇形式4
{
stop(); //進(jìn)入右轉(zhuǎn)之前先停止一段時(shí)間防止電機(jī)反向電壓沖擊主板導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
Delay1ms(150);
leftrun(); //M1電機(jī)正轉(zhuǎn) //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
break;
}
case 8: //停止 //判斷用戶是否選擇形式8
{
stop();
break; //退出當(dāng)前選擇
}
}
}
void Robot_Avoidance() //機(jī)器人避障子程序
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1) //LeftIRBZ RightIRBZ
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0) //右邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
{
rightrun(); //右轉(zhuǎn)
delay_nms (1000); //停止300MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
}
if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0) //左邊檢測(cè)到紅外信號(hào)
{
leftrun(); //左轉(zhuǎn)
delay_nms (1000); //停止300MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
}
if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //兩邊傳感器同時(shí)檢測(cè)到紅外
{
SB1=0;
stop(); //停止
delay_nms (1000); //停止300MS 防止電機(jī)反相電壓沖擊導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)位
back(); //調(diào)用電機(jī)后退函數(shù)
delay_nms (1000); //后退50毫秒
rightrun(); //調(diào)用電機(jī)右轉(zhuǎn)函數(shù)
delay_nms (1000);
}
}
run();
}
//機(jī)器人循跡子程序
void Robot_Traction() //機(jī)器人循跡子程序
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三個(gè)紅外檢測(cè)到黑線，就前進(jìn) Left_1_led Right_1_led
{
run(); //左側(cè)沒有信號(hào)時(shí)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
SB1=0;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右側(cè)檢測(cè)到黑線,開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左側(cè)檢測(cè)到黑線,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左側(cè)檢測(cè)到黑線,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
delay_nms (10);
}
}
//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數(shù)
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時(shí)接收變量
EX1 = 0; //關(guān)閉外部中斷,防止再有信號(hào)到達(dá)
delayms(15); //延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號(hào)是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變?yōu)楦唠娖剑^9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。
{
delayms(1); //延時(shí)等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數(shù)據(jù)
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數(shù)據(jù)
{
while (IRIN) //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^4.5ms的前導(dǎo)高電平信號(hào)。
{
delayms(1); //延時(shí)等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
{
delayms(1); //延時(shí)等待
}
while (IRIN) //計(jì)算IR高電平時(shí)長
{
delayms(1); //延時(shí)等待
N++; //計(jì)數(shù)器加加
if (N>=30) //判斷計(jì)數(shù)器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零
if (N>=8) //判斷數(shù)據(jù)長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)1
}
N=0; //清零位數(shù)計(jì)錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //進(jìn)行鍵位對(duì)應(yīng)
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TL0 = 0x66; //設(shè)置定時(shí)初值
TH0 = 0xFC; //設(shè)置定時(shí)初值
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //開總中斷
//EX1=1; //同意開啟外部中斷1
IT1=1; //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型
//void Timer0Init(void) //1毫秒@11.0592MHz
//{
// AUXR &= 0x7F; //定時(shí)器時(shí)鐘12T模式
// TMOD &= 0xF0; //設(shè)置定時(shí)器模式
// TMOD |= 0x01; //設(shè)置定時(shí)器模式
// TL0 = 0x66; //設(shè)置定時(shí)初值
// TH0 = 0xFC; //設(shè)置定時(shí)初值
// TF0 = 0; //清除TF0標(biāo)志
// TR0 = 1; //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
//}
while(1) //程序主循環(huán)
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
}
}
}

復(fù)制代碼

ID:202991 發(fā)表于 2017-5-20 22:19

這個(gè)是小車的原理圖

1.主板原理圖.pdf

105.15 KB, 下載次數(shù): 7

2.傳感器底板.pdf

67.53 KB, 下載次數(shù): 7

小黑屋|51黑電子論壇 | 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

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