這個叫全向輪……
先考慮平動情況，在不考慮車身全身旋轉(zhuǎn)的情況下，每個輪子可以分別提供三個在平面上相差120°的驅(qū)動矢量。矢量的大小就是車輪的轉(zhuǎn)速，由單片機控制。根據(jù)矢量疊加原理，這三個矢量可以合成任何方向的合矢量，這個矢量就是車身運動的速度。也就是說，要讓車身以某一個速度（顯然這個速度必須在它能達到的最高速度之內(nèi)）朝著某一個方向前進，就用矢量分解的方法，將目標速度分解為相差120°的三個矢量，三個矢量的大小就對應著車輪的轉(zhuǎn)速。
轉(zhuǎn)動情況更簡單，三個輪子同時朝一個方向轉(zhuǎn)動就可以實現(xiàn)車身自轉(zhuǎn)。如果不想讓車身自轉(zhuǎn)，就用陀螺儀做方向閉環(huán)。
將車身平動和轉(zhuǎn)動對輪子速度的計算結(jié)果疊加，就可以實現(xiàn)任意方式運動。