亚洲春色中文字幕久久久-三上亚,一吻二脱三床四吻胸,国产真实伦对白视频全集,在线毛片观看,精品成品入口黄网,国产毛aⅴ片久久久,亚洲AV色香蕉一区二区三区老师,萧皇后A级艳片,色情日本视频更新,99久久亚洲精品日本无码

<rt id="4wwq8"><tr id="4wwq8"></tr></rt>

<code id="4wwq8"><tbody id="4wwq8"></tbody></code>

<center id="4wwq8"><ul id="4wwq8"></ul></center>

<code id="4wwq8"></code>

<s id="4wwq8"><dd id="4wwq8"></dd></s>

<table id="4wwq8"><em id="4wwq8"></em></table>

<pre id="4wwq8"></pre>

標(biāo)題: 51循跡小車蔽障怎么改成遇見(jiàn)物體繞過(guò)他，繼續(xù)循跡 [打印本頁(yè)]

---

作者: 浩少成    時(shí)間: 2017-11-27 19:28
標(biāo)題: 51循跡小車蔽障怎么改成遇見(jiàn)物體繞過(guò)他，繼續(xù)循跡
怎么改成遇見(jiàn)物體繞過(guò)他，繼續(xù)循跡。

1. include<AT89X52.H>   
   
2. #include<ZY-4WD_PWM.H>   
   
3.    
   
4. 
   
5. void main(void)
   
6. {
   
7. unsigned char i;
   
8.     P1=0X00;   
   
9.     TMOD=0X01;
   
10.          TH0= 0XFc;   
    
11.           TL0= 0X18;
    
12.             TR0= 1;
    
13.          ET0= 1;
    
14.          EA = 1;     
    
15. 
    
16. while(1) //ÎÞÏÞÑ­»·
    
17. {
    
18.   
    
19.    
    
20.    if( LeftIRBZ == 0 || RightIRBZ == 0 )  
    
21.    {
    
22.    
    
23.      stop();  
    
24.    }
    
25.             
    
26.    
    
27.      else
    
28.     {         if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)
    
29.       {
    
30.         run();  
    
31.      
    
32.       }
    
33.                   
    
34.           if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)     
    
35.       {
    
36.         leftrun();  
    
37.       
    
38.         }
    
39.       
    
40.             if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0)  
    
41.       {   
    
42.           rightrun();   
    
43.       // delay(2);
    
44.       }
    
45.           if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1)  
    
46.       {    stop();
    
47.       }
    
48.    }  
    
49.   }
    
50. }
    
51. 上面的是主函數(shù)，下面的是其他的函數(shù)。
    
52. #ifndef _LED_H_
    
53. #define _LED_H_
    
54. 
    
55.     //¶¨ÒåС³µÇý¶¯Ä£¿éÊäÈëIO¿Ú
    
56. sbit IN1=P1^2;
    
57. sbit IN2=P1^3;
    
58. sbit IN3=P1^6;
    
59. sbit IN4=P1^7;
    
60. sbit EN1=P1^4;
    
61. sbit EN2=P1^5;
    
62. 
    
63. /***·äÃùÆ÷½ÓÏ߶¨Òå*****/
    
64.     sbit BUZZ=P2^3;
    
65. 
    
66.     #define Left_1_led        P3_7  //×óÑ­¼£´«¸ÐÆ÷  
    
67. 
    
68.     #define Right_1_led       P3_6  //ÓÒÑ­¼£´«¸ÐÆ÷
    
69. 
    
70.     #define LeftIRBZ          P3_5  //×ó±ÜÕÏ´«¸ÐÆ÷
    
71. 
    
72. #define RightIRBZ         P3_4  //ÓÒ±ÜÕÏ´«¸ÐÆ÷   
    
73.    
    
74. #define Left_moto_pwm   P1_6  //PWMÐźŶË
    
75. #define Right_moto_pwm   P1_7  //PWMÐźŶË
    
76. 
    
77. #define Left_moto_go      {P1_2=1,P1_3=0;}  //×óµç»úÏòÇ°×ß
    
78. #define Left_moto_back    {P1_2=0,P1_3=1;}  //×ó±ßµç»úÏòºóת
    
79. #define Left_moto_Stop    {P1_2=0,P1_3=0;}         //×ó±ßµç»úͣת                     
    
80. #define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0;} //Óұߵç»úÏòÇ°×ß
    
81. #define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1;} //Óұߵç»úÏòºó×ß
    
82. #define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0;}       //Óұߵç»úͣת   
    
83. unsigned char pwm_val_left  =0;//±äÁ¿¶¨Òå
    
84. unsigned char push_val_left =0;// ×óµç»úÕ¼¿Õ±ÈN/20
    
85. unsigned char pwm_val_right =0;
    
86. unsigned char push_val_right=0;// ÓÒµç»úÕ¼¿Õ±ÈN/20
    
87. bit Right_moto_stop=1;
    
88. bit Left_moto_stop =1;
    
89. unsigned  int  time=0;
    
90.    
    
91. /************************************************************************/
    
92. //ÑÓʱº¯Êý
    
93.    void delay(unsigned int k)
    
94. {   
    
95.      unsigned int x,y;
    
96.   for(x=0;x<k;x++)
    
97.     for(y=0;y<2000;y++);
    
98. }
    
99. /************************************************************************/
    
100. //Ç°ËÙÇ°½ø
     
101.      void  run(void)
     
102. {
     
103.      push_val_left=15;  //Ëٶȵ÷½Ú±äÁ¿ 0-20¡£¡£¡£0×îС£¬20×î´ó
     
104.   push_val_right=15;
     
105.   Left_moto_go ;   //×óµç»úÍùÇ°×ß
     
106.   Right_moto_go ;  //ÓÒµç»úÍùÇ°×ß
     
107. }
     
108. //ºóÍ˺¯Êý
     
109.      void  backrun(void)
     
110. {
     
111.      push_val_left=15;  //Ëٶȵ÷½Ú±äÁ¿ 0-20¡£¡£¡£0×îС£¬20×î´ó
     
112.   push_val_right=15;
     
113.   Left_moto_back;   //×óµç»úÍùºó×ß
     
114.   Right_moto_back;  //ÓÒµç»úÍùºó×ß
     
115. }
     
116. //×óת
     
117.      void  leftrun(void)
     
118. {  
     
119.      push_val_left=5;
     
120.   push_val_right=15;
     
121.   Right_moto_go ;  //ÓÒµç»úÍùÇ°×ß
     
122.      Left_moto_back   ;  //×óµç»úºó×ß
     
123. }
     
124. //ÓÒת
     
125.      void  rightrun(void)
     
126. {
     
127.   push_val_left=16;
     
128.   push_val_right=8;
     
129.      Left_moto_go  ;   //×óµç»úÍùÇ°×ß
     
130.   Right_moto_back    ;  //ÓÒµç»úÍùºó×ß
     
131. }
     
132. //Í£Ö¹
     
133.      void  stop(void)
     
134. {  
     
135.      
     
136.   Right_moto_Stop ;  //ÓÒµç»úÍ£Ö¹
     
137.      Left_moto_Stop  ;  //×óµç»úÍ£Ö¹
     
138. }
     
139. /************************************************************************/
     
140. /*                    PWMµ÷ÖƵç»úתËÙ                                   */
     
141. /************************************************************************/
     
142. /*                    ×óµç»úµ÷ËÙ                                        */
     
143. /*µ÷½Úpush_val_leftµÄÖµ¸Ä±äµç»úתËÙ,Õ¼¿Õ±È            */
     
144.   void pwm_out_left_moto(void)
     
145. {  
     
146.    if(Left_moto_stop)
     
147.    {
     
148.     if(pwm_val_left<=push_val_left)
     
149.         {
     
150.        Left_moto_pwm=1;
     
151. //       Left_moto_pwm1=1;
     
152.      }
     
153. else
     
154.         {
     
155.           Left_moto_pwm=0;
     
156. //       Left_moto_pwm1=0;
     
157.      }
     
158. if(pwm_val_left>=20)
     
159.         pwm_val_left=0;
     
160.    }
     
161.    else   
     
162.           {
     
163.            Left_moto_pwm=0;
     
164. //           Left_moto_pwm1=0;
     
165.     }
     
166. }
     
167. /******************************************************************/
     
168. /*                    ÓÒµç»úµ÷ËÙ                                  */  
     
169.    void pwm_out_right_moto(void)
     
170. {
     
171.   if(Right_moto_stop)
     
172.    {
     
173.     if(pwm_val_right<=push_val_right)
     
174.        {
     
175.         Right_moto_pwm=1;
     
176. //     Right_moto_pwm1=1;
     
177.      }
     
178. else
     
179.        {
     
180.      Right_moto_pwm=0;
     
181. //     Right_moto_pwm1=0;
     
182.     }
     
183. if(pwm_val_right>=20)
     
184.         pwm_val_right=0;
     
185.    }
     
186.    else   
     
187.           {
     
188.            Right_moto_pwm=0;
     
189. //           Right_moto_pwm1=0;
     
190.        }
     
191. }
     
192.       
     
193. /***************************************************/
     
194. ///*TIMER0ÖжϷþÎñ×Óº¯Êý²úÉúPWMÐźÅ*/
     
195.   void timer0()interrupt 1   using 2
     
196. {
     
197.      TH0=0XFc;   //1Ms¶¨Ê±
     
198.   TL0=0X18;
     
199.   time++;
     
200.   pwm_val_left++;
     
201.   pwm_val_right++;
     
202.   pwm_out_left_moto();
     
203.   pwm_out_right_moto();
     
204. }
     
205. /*********************************************************************/
     
206. #endif

復(fù)制代碼

---

歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

亚洲春色中文字幕久久久-三上亚

<abbr id="m0ewk"></abbr>

<pre id="m0ewk"><ul id="m0ewk"></ul></pre>

<center id="m0ewk"><optgroup id="m0ewk"></optgroup></center>

<cite id="m0ewk"><pre id="m0ewk"></pre></cite>