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// 名稱: 帶位置感應器的直流無刷電機PMW控制仿真
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// 說明: 本例用PIC單片機控制帶感應器的直流無刷電機,通過調(diào)節(jié)RA0端口的
// 可變電阻器可實現(xiàn)電機調(diào)速控制.
// 由于當前版本PROTEUS不支持換向功能,連接RA1端口的SW1尚不能控制
// 無刷電機的運行方向.
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#include <xc.h>
#define INT8U unsigned char
#define INT16U unsigned int
#define _XTAL_FREQ 20000000UL //20MHz
#define BLDC_StopMask 0B11010101 //關閉電機的掩碼(高邊設為全0)
#define BLDC_DrivePort PORTC //無刷直流電機驅(qū)動方向控制端口(6位)
#define BLDC_DrivePortTris TRISC //無刷直流電機驅(qū)動方向控制端口方向設置
#define BLDC_Direction RA1 //無刷直流電機當前方向檢測位
#define BLDC_SensorPORT PORTE //無刷直流電機感應器輸入端口
#define BLDC_SensorTRIS TRISE //無刷直流電機感應器輸入端口方向寄存器
volatile INT8U ADC_Result; //控制PWM的AN0通道A/D轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)
volatile INT8U DriveByte; //電機驅(qū)動字節(jié)(低6位有效)
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// 驅(qū)動表設置(更詳細說明可參閱本書相關章節(jié))
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//1.6個驅(qū)動器共為3對,每2個為一對
//2.每一對驅(qū)動線由一個高邊和一個低邊構(gòu)成
//3.三個驅(qū)動器對應于三個電機繞組A,B,C
//4.繞組 A 由RC[1..0]兩位驅(qū)動,其中RC1是 A 繞組的高邊
//5.繞組 B 由RC[3..2]兩位驅(qū)動,其中RC3是 B 繞組的高邊
//6.繞組 C 由RC[5..4]兩位驅(qū)動,其中RC5是 C 繞組的高邊
//7.三個感應器位構(gòu)成了驅(qū)動表的偏移地址,感應器位[0..2]分別對應于繞組A,B,C
//正向驅(qū)動數(shù)據(jù)表,第1-6字節(jié)對應于相位6,4,5,2,1,3的驅(qū)動位,各字節(jié)中僅低6位有效
//驅(qū)動表中第0,7兩字節(jié)無效
const INT8U FwdTable[] =
{
};
//反向驅(qū)動數(shù)據(jù)表,第1-6字節(jié)對應于相位/6,/4,/5,/2,/1,/3的驅(qū)動位,0,7兩字節(jié)無效
//表中每個字節(jié)后6位中,相鄰兩位為一組,與上表的差別是每組中的兩位顛倒
const INT8U RevTable[] =
{
};
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// 換向控制
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void Get_Drive_Byte()
{
//讀取PORTE端口輸入的感應器當前數(shù)據(jù)(三位)
INT8U CurrentSensor = PORTE & 0B00000111;
//根據(jù)RA1端口的方向位及當前位置感應器輸出,從正向或反向驅(qū)動表中讀取驅(qū)動字節(jié)
if (BLDC_Direction == 0)
DriveByte = FwdTable[CurrentSensor];
else
DriveByte = RevTable[CurrentSensor];
}
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// 初始化程序
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void Initialize()
{
Get_Drive_Byte(); //根據(jù)當前電機位置取得驅(qū)動字節(jié)
ADC_Result= 0x00; //初始速度控制值為0
BLDC_DrivePort = 0x00; //關閉BLDC驅(qū)動端口
BLDC_DrivePortTris = 0x00; //BLDC驅(qū)動方向端口設為輸出
BLDC_SensorTRIS = 0xFF; //無刷直流電機感應器端口設為輸入
TRISA = 0B00000011; //AN0為模擬量輸入,RA1為電機方向控制
T0CS = 0; //TMR0時鐘選擇:內(nèi)部時鐘
PSA = 0; //前分頻器分配給TMR0
PS2 = 1; PS1 = 1; PS0 = 1; //256分頻(OPTION低3位為111,4M,256us)
ADCON1 = 0B00001110; //A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果左對齊,AN0為模擬端口,其余為數(shù)字端口
ADCON0 = 0B11000001; //A/D時鐘源:RC,ADON置位,使能A/D模塊
GO_nDONE = 1; //啟動ADC
}
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// 讀取A/D轉(zhuǎn)換結(jié)果的高8位
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void ReadADC()
{
//如果模/數(shù)轉(zhuǎn)換已經(jīng)就緒則讀取速度控制值并重新啟ADC,以便讀取一次ADC結(jié)果
if (GO_nDONE) return;
ADC_Result = ADRESH; //讀取A/D結(jié)果的高8位
GO_nDONE = 1; //重啟A/D模塊
}
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// 主程序
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void main()
{
Initialize();
while (1)
{
ReadADC();//從模/數(shù)轉(zhuǎn)換端口讀取速度控制值
//如果A/D轉(zhuǎn)換值為最大值則電機全速運行,否則調(diào)節(jié)PWM
//占空比 = ADC_Result / 255
if (ADC_Result != 0xFF)
{
if (TMR0 + ADC_Result <= 0xFF) DriveByte &= BLDC_StopMask;
}
//發(fā)送電機驅(qū)動字節(jié)(6位),驅(qū)動電機運行
BLDC_DrivePort = DriveByte;
//根據(jù)電機位置感應器輸出的當前位置取得新的驅(qū)動字節(jié)
Get_Drive_Byte();
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