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標(biāo)題: 機械臂小車尋白線stm32程序 [打印本頁]
作者: lanyatongxin    時間: 2017-11-2 19:55
標(biāo)題: 機械臂小車尋白線stm32程序

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "drive.h"
  3. #include "hongwai.h"
  4. #include "chaoshengbo.h"
  5. #include "timer.h"
  6. #include "delay.h"
  7. #include "stm32f10x_gpio.h"
  8. #include "usart.h"
  9. #include "stm32f10x_it.h"
  10. #include "duoji.h"
  11. #include "shengjiangtai.h"
  12. #include "led.h"
  13. #include "beep.h"
  14. #include "xianwei.h"
  15. int jsnum = 0;
  16. extern int hwflag;
  17. int main()
  18. {
  19.        
  20.           SystemInit();
  21.           driveGPIO_Init();
  22.                 delay_init();                                        //延時初始化
  23.           UltrasonicWave_Configuration();               //對超聲波模塊初始化
  24.           uart_init(9600);                              //串口初始化
  25.           NVIC_Configuration();                         //設(shè)置優(yōu)先級
  26.           Timerx_Init(5000,7199);                       //10Khz的計數(shù)頻率，計數(shù)到5000為500ms
  27.     TIM3_PWM_Init(899,0);                                //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz
  28.           TIM3_PWM_Init2(899,0);                              //不分頻。PWM頻率=72000000/900=80Khz
  29.           LED_Init();                                                            //初始化與LED連接的硬件接口
  30.           BEEP_Init();                                         //初始化蜂鳴器端口
  31.     shengjiangtaiGPIO_Init();                     //初始化升降臺
  32.     duoji(0x23,0x31,0x32,0x47,0x43,0x31,0x0D,0x0A);
  33.           while(1)
  34.                {
  35.                                         if (jsnum > 500 || hwflag == 1)
  36.                                         {
  37.                                                         UltrasonicWave_StartMeasure();
  38.                                                         jsnum = 0;

  40.                                         }                                                //開始測距，發(fā)送一個>10us的脈沖，然后測量返回的高電平時間
  41.                       delay_ms(1);
  42.                                         jsnum++;
  43.                                         LED0=0;
  44.                                         xunji();                               
  45.                      }
  46. }

復(fù)制代碼

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機械臂小車尋白線程序.rar (296.38 KB, 下載次數(shù): 21)






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