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程序名稱：紅外控制小車程序
功能：可以實現小車的前進、后退、小車左右電機的轉速相互獨立
利用PWM脈沖實現對速度的分級（1級最慢， 10級最快）
單片機型號：STC89C52.
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# include <reg52.h>
// I/O口定義
sbit PWM1 = P2^0;
sbit PWM2 = P2^1;
sbit PWM3 = P2^2;
sbit PWM4 = P2^3;
sbit IRIN = P3^2;
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
u8 infrared_arr[6];
u16 TIME; // 外部中斷0中的計時
u16 count0 = 0; // 定時器T0中的計時
u16 count1 = 0; // 定時器T1中的計時
u8 flag1 = 0; // 電機1正反轉的標志位
u8 flag2 = 0; // 電機2正反轉的標志位
u8 rank1; // 電機速度等級，一共10級
u8 rank2; // 電機速度等級，一共10級
//函數聲明
void func(u8 choose);
void advance ();
void back();
void turn_left();
void turn_right();
void left_motor_add();
void right_motor_add();
void left_motor_less();
void right_motor_less();
void stop();
// 外部中斷0、定時器中斷0 初始化
void init0()
{
EA = 1; // 開啟總中斷
EX0 = 1; // 允許外部中斷0中斷
IT0 = 1; // 下降沿觸發中斷
IRIN = 1; // 初始化紅外通信端口
ET0 = 1; // 定時器0中斷
TH0 = (65536 - 10) / 256; // 賦初值， 10us
TL0 = (65536 - 10) % 256;
TMOD = 0x01; // 選擇方式一
TR0 = 1; // 打開定時器中斷0
}
// i = 1時，大概延時10us
void delay(u16 i)
{
while (i--);
}
int main (void)
{
init0();
while (1);
return 0;
}
// 這個中斷服務函數功能是接收紅外數據，選擇執行的功能。
void outer0_inter() interrupt 0
{
u16 err;
u8 j, k;
TIME = 0;
delay(700); // 延遲7ms 起始碼有9ms的低電平
if (IRIN == 0) // 確定接收到的是真的信號
{
err = 1000;
while ((err > 0) && (IRIN == 0))
{
// 起始碼前面的低電平信號已經過去；
delay(1);
err -- ;
}
if (1 == IRIN)
{
// 高電平信號4.5ms的到來
err = 500;
while ((err > 0) && (1 == IRIN))
{
// 起始碼完全過去
delay(1);
err -- ;
}
for (j = 0; j < 4; j++)
{
for (k = 0; k < 8; k++)
{
// 因為無論是'0', 還是 '1', 前面都有0.56ms的低電平。
// 所以只有當這0.56ms的低電平過去之后才好判斷是'0' or '1'
err = 60;
while ((0 == IRIN) && (err > 0))
{
delay (1);
err -- ;
}
// 檢測高電平的時間長短，用TIME變量存儲
err = 50;
while ((1 == IRIN) && (err > 0))
{
delay (10); // 0.1ms, '0' ：高電平時間為0.565ms； '1' : 高電平時間為1.69ms
TIME ++;
err -- ;
if (TIME > 30) // 說明不是要接收的信號
{
return ;
}
}
infrared_arr[j] >>= 1;
if (TIME >= 8) // 將大于0.8ms的定義為 '1'
{
infrared_arr[j] |= 0x80;
}
TIME = 0;
}
}
}
if (infrared_arr[2] != ~infrared_arr[3])
{
return ;
}
func(infrared_arr[2]); // 選擇小車的功能
}
}
void func(u8 choose)
{
switch(choose)
{
case 0x18: // 前進
advance();
break;
case 0x52: // 后退
back();
break;
case 0x08: //左轉
turn_left();
break;
case 0x5a: //右轉
turn_right();
break;
case 0x0c: // 左邊電機加速轉動
left_motor_add();
break;
case 0x42: // 左邊電機減速轉動
left_motor_less();
break;
case 0x5e: // 右邊電機加速轉動
right_motor_add();
break;
case 0x4a: // 右邊電機減速轉動
right_motor_less();
break;
case 0x1c: // 小車停止
stop();
break;
}
}
void T0_inter() interrupt 1
{
TR0 = 0;
TH0 = (65536 - 10)/256;
TL0 = (65536 - 10)%256;
TR0 = 1;
count0 ++;
if (count0 >= 100)
{
count0 = 0;
}
if (count0 < (rank1 * 10))
{
if (flag1 == 0)
{
PWM1 = 1;
PWM2 = 0;
}
else
{
PWM1 = 0;
PWM2 = 1;
}
}
else
{
PWM1 = 1;
PWM2 = 1;
}
if (count0 < (rank2 * 10))
{
if (flag2 == 0)
{
PWM3 = 1;
PWM4 = 0;
}
else
{
PWM3 = 0;
PWM4 = 1;
}
}
else
{
PWM3 = 1;
PWM4 = 1;
}
}
// 小車前進函數，速率為最大值的一半
void advance()
{
rank1 = 5;
rank2 = 5;
flag1 = 1;
flag2 = 1;
}
// 小車后退函數，速率為最大值的一半
void back()
{
rank1 = 5;
rank2 = 5;
flag1 = 0;
flag2 = 0;
}
// 小車左急轉彎函數，左邊電機正轉，右邊電機反轉
void turn_left()
{
flag1 = 1;
flag2 = 0;
}
// 小車右急轉彎函數，右邊電機正轉，左邊電機反轉
void turn_right()
{
flag1 = 0;
flag2 = 1;
}
// 小車左轉函數，右邊電機轉動比左邊電機快
void right_motor_add()
{
if (rank1 == 10)
{
rank1 = 5;
}
rank1++;
}
// 右邊電機加速
void right_motor_less()
{
if (rank1 == 0)
{
rank1 = 5;
}
rank1--;
}
// 小車右轉函數，左邊電機轉動比左邊電機快
void left_motor_add()
{
if (rank2 == 10)
{
rank2 = 5;
}
rank2++;
}
// 左邊電機減速
void left_motor_less()
{
if (rank2 == 0)
{
rank2 = 5;
}
rank2--;
}
// 小車停止函數
void stop()
{
rank1 = 0;
rank2 = 0;
}

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