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標題: 旋轉倒立擺自動起擺stm32源碼 [打印本頁]
作者: ltt123456789    時間: 2017-8-10 10:58
標題: 旋轉倒立擺自動起擺stm32源碼
很有用 測試成功
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STM32旋轉倒立擺自動起擺源碼.rar (213 KB, 下載次數(shù): 48)


stm32單片機主源程序如下:
  1. #include "sys.h"
  2. u8 Flag_Stop=0,delay_50,delay_flag,Flash_Send,Way_Turn;         //停止標志位 50ms精準演示標志位
  3. int Encoder=10000,Position_Zero=10000,Velocity;            //編碼器的脈沖計數(shù)
  4. int Moto=0;                                   //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬        
  5. int Voltage,Data_Show,Data_Show2;                                //電池電壓采樣相關的變量
  6. float Angle_Balance,Last_Angle_Balance,D_Angle_Balance;                        //角位移傳感器數(shù)據(jù)
  7. float Balance_KP=50,Balance_KD=244,Position_KP=25,Position_KD=600;  //PID系數(shù)
  8. float Menu=1,Amplitude1=1,Amplitude2=10,Amplitude3=1,Amplitude4=10; //PID調試相關參數(shù)
  9. u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];  //Flash相關數(shù)組
  10. u8 Flag_OLED,State,Balance_Ratio=0;  //State是倒立擺狀態(tài) 1：倒立狀態(tài)  0：非倒立狀態(tài)
  11. int main(void)
  12. {
  13.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統(tǒng)時鐘設置
  14.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
  15.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  16.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
  17.         delay_ms(1000);                 //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定
  18.         delay_ms(1000);                 //=====延時啟動，等待系統(tǒng)穩(wěn)定 共2s
  19.         LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  20.         EXTI_Init();                    //=====按鍵初始化(外部中斷的形式)
  21.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  22.         uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  23.   MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機
  24.         Encoder_Init_TIM2();            //=====初始化編碼器（TIM2的編碼器接口模式）
  25.         Angle_Adc_Init();               //=====角位移傳感器模擬量采集初始化
  26.         Baterry_Adc_Init();             //=====電池電壓模擬量采集初始化
  27.         Flash_Read();                   //=====從Flash里面讀取參數(shù)
  28.         Timer1_Init(49,7199);           //=====定時中斷初始化
  29.         while(1)
  30.                 {      
  31.                                 DataScope();                    //===上位機
  32.                                 delay_flag=1;                    //===50ms中斷精準延時標志位
  33.                                 oled_show();              //===顯示屏打開                  
  34.                                 while(delay_flag);        //===50ms中斷精準延時  主要是波形顯示上位機需要嚴格的50ms傳輸周期                                          
  35.                                 if(Flash_Send==1)         //===寫入PID參數(shù)到Flash,由按鍵控制該指令
  36.                                 {
  37.                                         Flash_Write();                //===把參數(shù)寫入到Flash
  38.                                         Flash_Send=0;                  //===標志位清零
  39.                                         Flag_OLED=1;            //===顯示標志位置1 在顯示屏上面顯示Data Is Saved的字樣
  40.                                 }                                                        
  41.                 }
  42. }
復制代碼




作者: audia8    時間: 2019-3-15 00:44
請問能自動起擺嗎？
作者: audia8    時間: 2019-3-15 01:24
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