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標題: STM32電機PID算法 [打印本頁]

作者: X.wan 時間: 2017-8-5 10:04
標題: STM32電機PID算法

附上一份關于PID內容的stm32程序源碼：
#include "pid.h"
#include "usart.h"

PID pid; //存放PID算法所需要的數據

int PID_Calc(int Encoder,int Target)  //pid計算
{
float DelEk;
      float Pwm;
      pid.Kp =80,pid.Ki =0.1,pid.Kd=500;

pid.Ek =Target -Encoder ; //計算偏差

      pid.SEk+=pid.Ek;       /歷史總偏差和即偏差積分 sek=sek+ek

      DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近兩次偏差之和

      Pwm=pid.Kp *pid.Ek +pid.Ki *pid.SEk +pid.Kd *DelEk;

      pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差

      //printf(" pwm:%f\r\n", Pwm);

return Pwm;

}

全部資料下載地址：

電機PID算法.7z (190.33 KB, 下載次數: 106)

作者: mick32 時間: 2017-8-20 02:24
Any idea Encoder to DAC output +-10V instead PWM
Thank you

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