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標題: 大角度范圍內四元數轉化為歐拉角的算法論文下載 [打印本頁]

作者: 2457985819 時間: 2017-8-1 15:39
標題: 大角度范圍內四元數轉化為歐拉角的算法論文下載
摘要：提出了一種四元數轉化為大范圍歐拉角的新算法，與一般資料中介紹的算法不同的是，該算法適用的歐拉角的范圍可達到 ) ( π π ψ θ ϕ ，、、 − ∈ 。并采用數學仿真，分別在繞俯仰軸機動 180度、繞偏航軸機動正 90度和繞偏航軸機動負 90度的情況下，驗證了算法的正確性。
由于歐拉角可以由姿態敏感器直接測量，故在衛星姿態控制規律中得到普遍采用。但歐拉角表示的姿態方程在大角度時會出現奇異問題，因此在進行姿態偏差較大或大角度機動的姿態控制系統設計時，往往采用四元數表示的運動學方程。因而，把四元數轉化為工程上常用的歐拉角是十分必要的。一般的資料或參考書上所介紹的兩者之間的轉化公式僅僅適用于的情況，而在大姿態偏差和大角度姿態機動的情況下，該角度范圍已不能滿足要求。因此本文提出了一種大角度范圍內將四元數轉化為歐拉角的算法，將上述歐拉角范圍擴展到 )

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