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標題:
STM32移植SBUS協議
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作者:
羅正男
時間:
2017-7-8 23:08
標題:
STM32移植SBUS協議
在寫無人機通訊協議的時候移植的SBUS協議
因為時間原因沒有成功，最后還是選擇直接輸入捕獲接收機的PWM值
這是SBUS的文件，希望能幫助需要的人
0.png
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STM32單片機源程序如下:
#include "stm32f10x.h"
#include "sBus.h"
#include "stdio.h"
//WBUS協議與SBUS協議有一點不一樣，數據幀的“flag”部分不一樣，如果切換協議，注釋或打開下面的宏定義即可
#define WBUS
//#define SBUS
#define SBUS_LEN 25
/**
* @brief 4096分辨率 轉 2048分辨率
* @note 數據類型轉換
*
* @param rate4096: 4096分辨率通道數據. 長度:18, 分辨率:4096(0-4095)
* rate2048: 2048分辨率通道數據. 長度:18, 分辨率:4096(0-2047)
* @retval 無返回值.
*/
void rate4096To2048(u16 *rate4096, u16 *rate2048)
{
u8 i;
for(i=0; i<18; i++)
{
rate2048[i] = rate4096[i]>>1;
}
}
/**
* @brief 通道數據轉成sBus數據格式
*
* @note 把18個通道數據以sBus的格式編碼
*
* @param chData 18個通道數據. 長度:18, 分辨率:2048(0-2047)
* @param lossFrame 丟幀標記，同時接收機會亮紅燈
* @param failsafe 失控保護標記
* @param sBusData 25個sBus數據. 長度:25，范圍：[0, 255]
*
* @retval 無返回值.
*/
void DataTransChToSBus( const u16 *chData, u8 lossFrame, u16 failsafe, u8 *sBusData )
{
u8 sBusBuf[ SBUS_LEN ] = { 0 };
/*****************start byte****************************/
sBusData[0] = 0x0F;
/*****************data byte****************************/
sBusData[ 1 ] = chData[0]; //ch1 low 8
sBusData[ 2 ] = ( (chData[1]&0x1f) << 3 ) + ( chData[0] >> 8 ); //ch2 low 5 + ch1 high 3
sBusData[ 3 ] = ( (chData[2]&0x03) << 6 ) + ( chData[1] >> 5 ); //ch3 low 2 + ch2 high 6
sBusData[ 4 ] = chData[2]>>2; //ch3 bit9-2(8 bit)
sBusData[ 5 ] = ( (chData[3]&0x7f) << 1 ) + ( chData[2] >> 10); //ch4 low 7 + ch3 high 1
sBusData[ 6 ] = ( (chData[4]&0x0f) << 4 ) + ( chData[3] >> 7 ); //ch5 low 4 + ch4 high 4
sBusData[ 7 ] = ( (chData[5]&0x01) << 7 ) + ( chData[4] >> 4 ); //ch6 low 1 + ch5 high 7
sBusData[ 8 ] = chData[5]>>1; //ch6 bit8-1(8 bit)
sBusData[ 9 ] = ( (chData[6]&0x3f) << 2 ) + ( chData[5] >> 9 ); //ch7 low 6 + ch6 high 2
sBusData[ 10 ] = ( (chData[7]&0x07) << 5 ) + ( chData[6] >> 6 ); //ch8 low 3 + ch7 high 5
sBusData[ 11 ] = chData[7]>>3; //ch8 high 8
sBusData[ 12 ] = chData[8]; //ch9 low 8
sBusData[ 13 ] = ( (chData[9]&0x1f) << 3 ) + ( chData[8] >> 8 ); //ch10 low 5 + ch1 high 3
sBusData[ 14 ] = ( (chData[10]&0x03) << 6 ) + ( chData[9] >> 5 ); //ch11 low 2 + ch2 high 6
sBusData[ 15 ] = chData[10]>>2; //ch11 bit9-2(8 bit)
sBusData[ 16 ] = ( (chData[11]&0x7f) << 1 ) + ( chData[10] >> 10); //ch12 low 7 + ch3 high 1
sBusData[ 17 ] = ( (chData[12]&0x0f) << 4 ) + ( chData[11] >> 7 ); //ch13 low 4 + ch4 high 4
sBusData[ 18 ] = ( (chData[13]&0x01) << 7 ) + ( chData[12] >> 4 ); //ch14 low 1 + ch5 high 7
sBusData[ 19 ] = chData[13]>>1; //ch14 bit8-1(8 bit)
sBusData[ 20 ] = ( (chData[14]&0x3f) << 2 ) + ( chData[13] >> 9 ); //ch15 low 6 + ch6 high 2
sBusData[ 21 ] = ( (chData[15]&0x07) << 5 ) + ( chData[14] >> 6 ); //ch16 low 3 + ch7 high 5
sBusData[ 22 ] = chData[15]>>3; //ch16 high 8
/*****************flag byte****************************/
#ifdef WBUS //WBUS協議
if( chData[16] > 1024 )
{
sBusData[23] |= 0x01; //digital ch17
}
else
{
sBusData[23] &= ~0x01;
}
if( chData[17] > 1024 )
{
sBusData[23] |= 0x02; //digital ch18
}
else
{
sBusData[23] &= ~0x02;
}
if( lossFrame == 1 ) //frame lost
{
sBusBuf[23] |= 0x04;
}
else
{
sBusBuf[23] &= ~0x04;
}
if( failsafe == 1 ) //failsafe
{
sBusBuf[23] |= 0x08;
}
else
{
sBusBuf[23] &= ~0x08;
}
//flag的bit4-bit7位為空
sBusData[23] &= 0x0F; //清除其他位
#endif
#ifdef SBUS //SBUS協議
if( chData[16] > 1024 )
{
sBusData[23] |= 0x80; //digital ch17
}
else
{
sBusData[23] &= ~0x80;
}
if( chData[17] > 1024 )
{
sBusData[23] |= 0x40; //digital ch18
}
else
{
sBusData[23] &= ~0x40;
}
if( lossFrame == 1 ) //frame lost
{
sBusBuf[23] |= 0x20;
}
else
{
sBusBuf[23] &= ~0x20;
}
if( failsafe == 1 ) //failsafe
{
sBusBuf[23] |= 0x10;
}
else
{
sBusBuf[23] &= ~0x10;
}
//flag的bit0-bit3位為空
sBusData[23] &= 0xF0; //清除其他位
#endif
/*****************end byte****************************/
sBusData[24] = 0x00;
}
/**
* @brief sBus數據格式轉成通道數據
*
* @note 把25個字節的sBus轉換成18個通道數據
*
* @param sBusData 25個sBus數據. 長度:25，范圍：[0, 255]
* @param chData 18個通道數據. 長度:18, 分辨率:2048(0-2047)
* @param lossFrame 丟幀標記，同時接收機會亮紅燈
* @param failsafe 失控保護標記
*
* @retval 1：轉換正常；-1：sbus數據格式錯誤(幀頭或幀尾錯誤)
*/
int8_t DataTransSBusToCh( const u8 *sBusData, u16 *chData, u8 *lossFrame, u16 *failsafe )
{
int8_t li8ReturnFlag = 0;
/*****************數據校驗****************************/
if( (sBusData[0] != 0x0F) || (sBusData[24] != 0x00))
{
return li8ReturnFlag = -1;
}
/*****************data byte****************************/
chData[ 0 ] = ( (sBusData[ 2]&0x07) << 8 ) + sBusData[ 1]; //sBus[ 2] low3 + sBus[ 1] low8
chData[ 1 ] = ( (sBusData[ 3]&0x3F) << 5 ) + (sBusData[ 2] >> 3 ); //sBus[ 3] low6 + sBus[ 2] high5
chData[ 2 ] = ( (sBusData[ 5]&0x01) << 10) + (sBusData[ 4] << 2 ) + (sBusData[ 3] >> 6); //sBus[ 5] low1 + sBus[ 4] low8 + sBus[ 3] high2
chData[ 3 ] = ( (sBusData[ 6]&0x0F) << 7 ) + (sBusData[ 5] >> 1 ); //sBus[ 6] low4 + sBus[ 5] high7
chData[ 4 ] = ( (sBusData[ 7]&0x7F) << 4 ) + (sBusData[ 6] >> 4 ); //sBus[ 7] low7 + sBus[ 6] high4
chData[ 5 ] = ( (sBusData[ 9]&0x03) << 9 ) + (sBusData[ 8] << 1 ) + (sBusData[ 7] >> 7); //sBus[ 9] low2 + sBus[ 8] low8 + sBus[ 7] high1
chData[ 6 ] = ( (sBusData[10]&0x1F) << 6 ) + (sBusData[ 9] >> 2 ); //sBus[10] low5 + sBus[ 9] high6
chData[ 7 ] = ( (sBusData[11]&0xFF) << 3 ) + (sBusData[10] >> 5 ); //sBus[11] low8 + sBus[10] high3
chData[ 8 ] = ( (sBusData[13]&0x07) << 8 ) + sBusData[12]; //sBus[13] low3 + sBus[12] low8
chData[ 9 ] = ( (sBusData[14]&0x3F) << 5 ) + (sBusData[13] >> 3 ); //sBus[14] low6 + sBus[13] high5
chData[ 10 ] = ( (sBusData[16]&0x01) << 10) + (sBusData[15] << 2 ) + (sBusData[14] >> 6); //sBus[16] low1 + sBus[15] low8 + sBus[14] high2
chData[ 11 ] = ( (sBusData[17]&0x0F) << 7 ) + (sBusData[16] >> 1 ); //sBus[17] low4 + sBus[16] high7
chData[ 12 ] = ( (sBusData[18]&0x7F) << 4 ) + (sBusData[17] >> 4 ); //sBus[18] low7 + sBus[17] high4
chData[ 13 ] = ( (sBusData[20]&0x03) << 9 ) + (sBusData[19] << 1 ) + (sBusData[18] >> 7); //sBus[20] low2 + sBus[19] low8 + sBus[18] high1
chData[ 14 ] = ( (sBusData[21]&0x1F) << 6 ) + (sBusData[20] >> 2 ); //sBus[21] low5 + sBus[20] high6
chData[ 15 ] = ( (sBusData[22]&0xFF) << 3 ) + (sBusData[21] >> 5 ); //sBus[22] low8 + sBus[21] high3
/*****************flag byte****************************/
#ifdef WBUS //WBUS協議
if( sBusData[23] & 0x01 ) //digital ch17
{
chData[16] = 1706;
}
else
{
chData[16] = 341;
}
if( (sBusData[23] & 0x02) >> 1 ) //digital ch18
{
chData[17] = 1706;
}
else
{
chData[17] = 341;
}
if( (sBusData[23] & 0x04) >> 2 ) //frame lost
{
*lossFrame = 1;
}
else
{
*lossFrame = 0;
}
if( (sBusData[23] & 0x08) >> 3 ) //failsafe
{
*failsafe = 1;
}
else
{
*failsafe = 0;
}
#endif
#ifdef SBUS //SBUS協議
if( (sBusData[23] & 0x80) >> 7 ) //digital ch17
{
chData[16] = 1706;
}
else
{
chData[16] = 341;
}
if( (sBusData[23] & 0x40) >> 6 ) //digital ch18
{
chData[17] = 1706;
}
else
{
chData[17] = 341;
}
if( (sBusData[23] & 0x20) >> 5 ) //frame lost
{
*lossFrame = 1;
}
else
{
*lossFrame = 0;
}
if( (sBusData[23] & 0x10) >> 4 ) //failsafe
{
*failsafe = 1;
}
else
……………………
…………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼
作者:
penper
時間:
2017-10-16 16:58
厲害了，，，，，
作者:
cazure
時間:
2018-9-15 15:52
最近正在學習PWM PMM S.bus,謝謝樓主的代碼
作者:
jim1998
時間:
2019-8-12 17:36
厲害了，，，，，
作者:
雨中隨行
時間:
2020-10-18 18:30
正好在看無人機控制DIY的資料，謝謝
歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/)
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