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#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調(diào)節(jié)速度
#define ECHO P1_1 //超聲波接口定義
#define TRIG P1_0 //超聲波接口定義
#define Left_moto_go {P1_4=1,P1_5=0;} //左邊兩個電機向前走
#define Left_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //左邊兩個電機向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;} //左邊兩個電機停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go {P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
#define Right_moto_back {P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉(zhuǎn)
#define DJEAEBGAO {P1_0=1,P1_1=1;}
#define DJEAEBDI {P1_0=0,P1_1=0;}
unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
unsigned char push_val_left =15;//舵機歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //時間變量
unsigned int timer=0; //延時基準變量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延時函數(shù)
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void pwm_leftdianji()
{
DJEAEBGAO;
delay(3);
DJEAEBDI;
delay(1);
}
void StartModule() //啟動測距信號
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //計算距離
{
while(!ECHO&&timer<=250); //當RX為零時等待,等待25ms沒信號則跳出
if(timer<=250)
{
TR0=1; //開啟計數(shù)
while(ECHO); //當RX為1計數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計數(shù)
time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
}
else
S=400;
}
/************************************************************************/
//前進
void run(void)
{
pwm_leftdianji();
Left_moto_go ; //左電機往前走
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//后退
void backrun(void)
{
pwm_leftdianji();
Left_moto_back; //左電機往后
Right_moto_back; //右電機往后
}
/************************************************************************/
//左轉(zhuǎn)y
void leftrun(void)
{
pwm_leftdianji();
Left_moto_Stop; //左電機停止
Right_moto_go ; //右電機往前走
}
/************************************************************************/
//右轉(zhuǎn)
void rightrun(void)
{
pwm_leftdianji();
Right_moto_Stop ; //右電機停止
Left_moto_go ; //左電機往前
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
pwm_leftdianji();
Left_moto_Stop ; //左電機停走
Right_moto_Stop ; //右電機停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void ) //
{
push_val_left=5; //舵機向左轉(zhuǎn)45度
timer=0;
while(timer<=3000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
timer=0;
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S2=S;
push_val_left=19; //舵機向右轉(zhuǎn)45度
timer=0;
while(timer<=3000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
timer=0;
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S4=S;
push_val_left=12; //舵機歸中
timer=0;
while(timer<=3000); //延時400MS讓舵機轉(zhuǎn)到其位置
timer=0;
StartModule(); //啟動超聲波測距
Conut(); //計算距離
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
timer=0;
}
/*******************************************/
if(S2>S4) //判斷方向
{
rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小右轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
timer=0;
}
else
{
leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大左轉(zhuǎn)
timer=0;
while(timer<=4000);
timer=0;
}
}
/************************************************************************/
/* PWM調(diào)制電機轉(zhuǎn)速 */
/************************************************************************/
/* 左電機調(diào)速 */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
/***************************************************/
///*TIMER中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定時器100US為準。在這個基礎(chǔ)上延時
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
//timer1++; //2MS掃一次數(shù)碼管
//if(timer1>=20)
//{
//timer1=0;
//Display();
//}
}
/***************************************************/
///*TIME中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void time0()interrupt 1 using 0
{
} /***************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定時
TL1=(65536-100)%256;
TR1=1;
ET1=1;
ET0=1;
EA =1;
delay(100);
push_val_left=12; //舵機歸中
while(1) /*無限循環(huán)*/
{
if(timer>=65) //80MS檢測啟動檢測一次
{
timer=0;
StartModule(); //啟動檢測
Conut(); //計算距離
if(S<20) //距離小于20CM
{
stoprun(); //小車停止
COMM(); //方向函數(shù)
}
else
run();
}
}
}

復(fù)制代碼

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