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#include <REG52.H>
#include <basic.h>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
sbit SCL=P1^0; //IIC時(shí)鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
#define SlaveAddress 0xA6 //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT ADDRESS地址引腳不同修改
//ALT ADDRESS引腳接地時(shí)地址為0xA6，接電源時(shí)地
#define JudgeP_M 0x8000 //正負(fù)數(shù)判斷
#define Left_cmp 0x006e //方向數(shù)據(jù)比較值，數(shù)值越小，越靈敏
#define Right_cmp 0x006e
#define Go_cmp 0x006e
#define Back_cmp 0x006e
#define Go 0xaa //小車實(shí)際動(dòng)作控制字符，以實(shí)物為準(zhǔn)
#define Back 0x55
#define Left 0xa0
#define Right 0x0a
#define Stop 0x00 //停止控制字符
Byte BUF[8]; //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
Byte Sbuf[8];
Word Wbuf[2];
int dis_data; //變量
void delay(unsigned int k);
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void WriteDataLCM(Byte dataW);
void WriteCommandLCM(Byte CMD,Byte Attribc);
void DisplayOneChar(Byte X,Byte Y,Byte DData);
void conversion(Word temp_data);
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data); //單個(gè)寫入數(shù)據(jù)
Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address); //單個(gè)讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
void Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)的讀取內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)
//------------------------------------
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay20ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(Byte dat);
Byte ADXL345_RecvByte();
void ADXL345_ReadPage();
void ADXL345_WritePage();
void send();
void uart();
void Data_Convert();
void Data_Process();
void direction_judge();
//******主程序********
void main()
{
void Delay20ms(); //上電延時(shí)
uart();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循環(huán)
{
Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在BUF中
Data_Convert();
Data_Process();
direction_judge();
Delay20ms(); //延時(shí)
}
}
/*******************************/
void Delay20ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 1;
j = 216;
k = 35;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
/*******************************/
/**************************************
延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)，注意時(shí)鐘過快時(shí)需要修改
當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
**************************************/
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
/**************************************
延時(shí)5毫秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)
當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)
**************************************/
void Delay5ms()
{
Word n = 560;
while (n--);
}
/**************************************
起始信號(hào)
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SDA = 0; //產(chǎn)生下降沿
Delay5us(); //延時(shí)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
}
/**************************************
停止信號(hào)
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SDA = 1; //產(chǎn)生上升沿
Delay5us(); //延時(shí)
}
/**************************************
發(fā)送應(yīng)答信號(hào)
入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應(yīng)答信號(hào)
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
}
/**************************************
接收應(yīng)答信號(hào)
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
CY = SDA; //讀應(yīng)答信號(hào)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
return CY;
}
/**************************************
向IIC總線發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
**************************************/
void ADXL345_SendByte(Byte dat)
{
Byte i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
dat <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位
SDA = CY; //送數(shù)據(jù)口
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)
Byte ADXL345_RecvByte()
{
Byte i;
Byte dat = 0;
SDA = 1; //使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++) //8位計(jì)數(shù)器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)
SCL = 0; //拉低時(shí)鐘線
Delay5us(); //延時(shí)
}
return dat;
}
//******單字節(jié)寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內(nèi)部寄存器地址，請(qǐng)參考中文pdf22頁(yè)
ADXL345_SendByte(REG_data); //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，請(qǐng)參考中文pdf22頁(yè)
ADXL345_Stop(); //發(fā)送停止信號(hào)
}
//********單字節(jié)讀取*****************************************
Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address)
{ Byte REG_data;
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
ADXL345_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開始
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
REG_data=ADXL345_RecvByte(); //讀出寄存器數(shù)據(jù)
ADXL345_SendACK(1);
ADXL345_Stop(); //停止信號(hào)
return REG_data;
}
//連續(xù)讀出ADXL345內(nèi)部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{ Byte i;
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號(hào)
ADXL345_SendByte(0x32); //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號(hào)
ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)
for (i=0; i<6; i++) //連續(xù)讀取6個(gè)地址數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲(chǔ)0x32地址中的數(shù)據(jù)
if (i == 5)
{
ADXL345_SendACK(1); //最后一個(gè)數(shù)據(jù)需要回NOACK
}
else
{
ADXL345_SendACK(0); //回應(yīng)ACK
}
}
ADXL345_Stop(); //停止信號(hào)
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據(jù)需要請(qǐng)參考pdf進(jìn)行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測(cè)量范圍,正負(fù)16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設(shè)定為12.5 參考pdf13頁(yè)
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式參考pdf24頁(yè)
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根據(jù)測(cè)試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁(yè)
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根據(jù)測(cè)試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁(yè)
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根據(jù)測(cè)試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁(yè)
}
void uart()
{
SCON=0x50;
TMOD=0x20;
PCON=0x00;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
IE=0x90;
TR1=1;
}
void send(unsigned char ch)
{
ES=0;
SBUF=ch;
while (TI==0);
TI=0 ;
ES=1;
}
void Data_Convert() //將兩個(gè)八位數(shù)據(jù)合成為一個(gè)16位數(shù)據(jù)
{
Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
}
void Data_Process()
{
Word i=0;
i=Wbuf[0]&JudgeP_M; //X軸數(shù)據(jù)處理
if(i==0x8000) //當(dāng)結(jié)果為負(fù)數(shù)時(shí)
{
Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
if(Wbuf[0]>Left_cmp)
{
Sbuf[0]=Left;
}
else
{
Sbuf[0]=Stop;
}
}
else //當(dāng)結(jié)果為正數(shù)時(shí)
{
if(Wbuf[0]>Right_cmp)
{
Sbuf[0]=Right;
}
else
{
Sbuf[0]=Stop;
}
}
i=Wbuf[1]&JudgeP_M; //Y軸數(shù)據(jù)處理
if(i==0x8000) //當(dāng)結(jié)果為負(fù)數(shù)時(shí)
{
……………………
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