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標題: STM32-MPU6050測試程序 簡單地獲取傳感器數據 [打印本頁]
作者: fhrfhrfhr    時間: 2017-5-2 00:32
標題: STM32-MPU6050測試程序 簡單地獲取傳感器數據
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【*】程序簡介

-工程名稱：陀螺儀—MPU6050
-實驗平臺: 秉火STM32 指南者  開發板
-MDK版本：5.16
-ST固件庫版本：3.5

【 ！】功能簡介：

基本MPU6050驅動，簡單地獲取傳感器數據。

【*】注意事項：

1.本工程使用硬件IIC，硬件IIC與液晶屏同時使用時會有沖突，所以本程序不包含液晶輸出。

2.MPU6050的AD0引腳接GND時，地址為0x68 ,接3.3V時，地址為0x69，
  
  可在bsp_i2c.h文件修改宏MPU6050_SLAVE_ADDRESS的值來匹配硬件連接，默認AD0接地，使用0x68地址

  #define MPU6050_SLAVE_ADDRESS  (0x68<<1)      


【 ！】實驗操作：

步驟如下(步驟可參考配套的教程，有圖片說明)：

1.按照引腳分配說明連接好MPU6050模塊和開發板。

2.確認開發板的USB TO USART接口已與電腦相連，確認電腦端能查看到該串口設備。

3..打開串口調試助手(波特率為115200)，即可查看數據輸出。




【*】 引腳分配
陀螺儀（MPU6050）：
MPU6050芯片的I2C接口與STM32的I2C1相連,且已接上拉電阻。
        VCC <--->3.3或5V
        GND    <--->GND
        SCL    <--->PB6
        SDA    <--->PB7
        INT <--->PA11  傳感器數據中斷引腳
        AD0 <--->懸空或接地
        
串口(TTL-USB TO USART)：
CH340的收發引腳與STM32的發收引腳相連。
    RX<--->PA9
    TX<--->PA10
                    

/*********************************************************************************************/

【*】 版本

-程序版本：1.0
-發布日期：2015-10

-版本更新說明：首次發布

/*********************************************************************************************/

/*********************************************************************************************/



stm32單片機源程序：
  1. /**
  2.   ******************************************************************************
  3.   * @file    main.c
  4.   * @author  LYC
  5.   * @version V1.0
  6.   * @date    2014-04-22
  7.   * @brief   MPU6050 硬件IIC測試
  8.   ******************************************************************************
  9.   * @attention
  10.   * 實驗平臺:秉火 指南者 STM32 開發板
  11.   ******************************************************************************
  12.   */
  13.   
  14. #include "stm32f10x.h"
  15. #include "stm32f10x_it.h"
  16. #include "./systick/bsp_SysTick.h"
  17. #include "./led/bsp_led.h"
  18. #include "./usart/bsp_usart.h"
  19. #include "./mpu6050/mpu6050.h"
  20. #include "./i2c/bsp_i2c.h"


  23. #define TASK_ENABLE 0
  24. extern unsigned int Task_Delay[NumOfTask];
  25. /*
  26. * t : 定時時間
  27. * Ticks : 多少個時鐘周期產生一次中斷
  28. * f : 時鐘頻率 72000000
  29. * t = Ticks * 1/f = (72000000/100000) * (1/72000000) = 10us
  30. */

  32. /**
  33.   * @brief  主函數
  34.   * @param  無  
  35.   * @retval 無
  36.   */
  37. int main(void)
  38. {
  39.         short Acel[3];
  40.         short Gyro[3];
  41.         float Temp;
  42.        
  43.         SysTick_Init();
  44.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
  45.         /* LED 端口初始化 */
  46.         LED_GPIO_Config();
  47.         /* 串口通信初始化 */
  48.         USART_Config();

  50.         //I2C初始化
  51.         I2C_Bus_Init();
  52.         //MPU6050初始化
  53.         MPU6050_Init();
  54.        
  55.         //檢測MPU6050
  56.         if (MPU6050ReadID() == 1)
  57.         {       
  58.                 while(1)
  59.                 {
  60.                         if(Task_Delay[0]==TASK_ENABLE)
  61.                         {
  62.                                 LED2_TOGGLE;
  63.                                 Task_Delay[0]=1000;
  64.                         }
  65.                        
  66.                         if(Task_Delay[1]==0)
  67.                         {
  68.                                 MPU6050ReadAcc(Acel);
  69.                                 printf("加速度：%8d%8d%8d",Acel[0],Acel[1],Acel[2]);
  70.                                 MPU6050ReadGyro(Gyro);
  71.                                 printf("    陀螺儀%8d%8d%8d",Gyro[0],Gyro[1],Gyro[2]);
  72.                                 MPU6050_ReturnTemp(&Temp);
  73.                                 printf("    溫度%8.2f\r\n",Temp);
  74.                                
  75.                                 Task_Delay[1]=500;//更新一次數據，可根據自己的需求，提高采樣頻率，如100ms采樣一次
  76.                         }

  78.                         //*************************************        下面是增加任務的格式************************************//
  79.         //                if(Task_Delay[i]==0)
  80.         //                {
  81.         //                        Task(i);
  82.         //                        Task_Delay[i]=;
  83.         //                }

  85.                 }

  87.         }
  88.         else
  89.         {
  90.                 printf("\r\n沒有檢測到MPU6050傳感器！\r\n");


  93. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

下載：
1.硬件STM32-MPU6050.zip (6.44 MB, 下載次數: 196)

作者: 法式油炸薯條    時間: 2018-4-10 20:23
下載下來學習一下！
作者: 1538762186    時間: 2018-5-1 15:00
下載資料學習學習
作者: 337252952    時間: 2018-7-1 11:00
很給力的一篇文張啊
作者: 337252952    時間: 2018-7-1 11:01
我覺得應該把單片機程序展示出來
作者: mycnxp    時間: 2018-7-22 12:23
我像知道附件里面是什么？？
作者: mycnxp    時間: 2018-7-22 19:02
這個你自己測試過嗎？
作者: Ray_96    時間: 2018-8-4 01:24
學習學習
作者: 小趙偉    時間: 2018-8-31 18:47
你這測得的是原始值啊，能打印出具體角度、加速度么
作者: tangwubing    時間: 2018-12-3 20:28
很給力的一篇文張啊
作者: niuyunbo    時間: 2019-2-1 15:09

下載下來學習一下！
作者: thinkingpadcui    時間: 2019-4-19 20:18
改成i2c2就不行了 啊
作者: terryrret    時間: 2019-6-28 01:30
最近在做這方面的仿真，正好學習一下。



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