亚洲春色中文字幕久久久-三上亚,91精品国产亚一区二区三区,久久久九色综合亚洲成色777,涩涩视频下载,国产午夜亚洲精品午夜鲁丝片,国产精品A一区二区三区腾讯导航,影音先锋色情AV在线看片,蜜臀国产在线视频,极品少妇高潮啪啪无码吴梦梦 ,精品人妻无码一区二区三区手机版

<tbody id="6qiay"><strike id="6qiay"></strike></tbody>

<input id="6qiay"><strike id="6qiay"></strike></input>

<source id="6qiay"></source>

<kbd id="6qiay"></kbd>

標(biāo)題: 藍(lán)牙控制小車(chē) 尋跡 避障整合版 單片機(jī)代碼下載 [打印本頁(yè)]

---

作者: wenjing    時(shí)間: 2017-4-12 17:07
標(biāo)題: 藍(lán)牙控制小車(chē) 尋跡 避障整合版 單片機(jī)代碼下載
藍(lán)牙控制小車(chē)單片機(jī)代碼，帶尋跡 避障等功能的整合版，51hei提供下載.



單片機(jī)源代碼：

1. /****************************************************************************
   
2. 藍(lán)牙控制程序：
   
3. P1_0           接前進(jìn)
   
4. P1_1           接后退
   
5. P1_2           接左轉(zhuǎn)
   
6. P1_3           接右轉(zhuǎn)
   
7. 
   
8. 插入藍(lán)牙模塊：
   
9. 晶振：11.0592M晶振
   
10. 
    
11. ****************************************************************************/
    
12. 
    
13. #include<AT89x52.H>
    
14. #include <intrins.h>
    
15. 
    
16. //#define Left_moto_go      {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向前走
    
17. //#define Left_moto_back    {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)向后轉(zhuǎn)
    
18. //#define Left_moto_Stop    {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;}    //左邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
    
19. //#define Right_moto_go     {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;}    //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
    
20. //#define Right_moto_back   {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;}    //右邊兩個(gè)電機(jī)向前走
    
21. //#define Right_moto_Stop   {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;}    //右邊兩個(gè)電機(jī)停轉(zhuǎn)
    
22. 
    
23. 
    
24. #define  TRIG0  P3_4                //右超聲波接口定義
    
25. #define  ECHO0  P3_5                //右超聲波接口定義
    
26. #define  TRIG1  P2_4                //中超聲波接口定義
    
27. #define  ECHO1  P2_5                //中超聲波接口定義
    
28. #define  TRIG2  P2_6                //左超聲波接口定義
    
29. #define  ECHO2  P2_7                //左超聲波接口定義
    
30. #define  TRIG3  P3_6                //后超聲波接口定義
    
31. #define  ECHO3  P3_7                //后超聲波接口定義
    
32. #define  Infrared_4   P1_7                            //紅外輸出信號(hào)接口定義
    
33. #define  Infrared_6   P1_6                            //紅外輸出信號(hào)接口定義
    
34. 
    
35. //#define Sevro_moto_pwm    P2_7   //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
    
36. //#define Left_1_led        P3_4   //P3_2接四路尋跡模塊接口第一路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT1
    
37. //#define Left_2_led        P3_5   //P3_3接四路尋跡模塊接口第二路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT2
    
38. 
    
39. //#define Right_1_led       P3_6   //P3_4接四路尋跡模塊接口第三路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT3
    
40. //#define Right_2_led       P3_7   //P3_5接四路尋跡模塊接口第四路輸出信號(hào)即中控板上面標(biāo)記為OUT4
    
41. 
    
42. 
    
43. #define up       'A'                //前進(jìn)
    
44. #define down     'B'                //后退
    
45. #define left     'C'                //左轉(zhuǎn)
    
46. #define right    'D'                //右轉(zhuǎn)
    
47. #define stop     'F'                //停止
    
48. #define gear     'G'                //擋位
    
49. #define BrakeH   'H'                //開(kāi)制動(dòng)
    
50. #define BrakeI   'I'                //關(guān)制動(dòng)
    
51. #define swrst    'S'                //軟件復(fù)位
    
52. 
    
53. 
    
54. 
    
55. //char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
    
56. //char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
    
57. //char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
    
58. //char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
    
59. //char code str4[] = "收到指令，停止!\n";
    
60. 
    
61. 
    
62. 
    
63. unsigned char const discode[] = { 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
    
64. //unsigned char const positon[3]= { 0xfe,0xfd,0xfb};
    
65. unsigned char disbuff[3]      = { 0,0,5};
    
66. unsigned char swbuffer[5][4]    = {{0,0,0,0},{1,4,5,0},{2,0,0,0},{3,0,0,0},{4,0,0,5}};//超聲波0、1、2、3，是否開(kāi)自動(dòng)停止4-1,(默認(rèn)0關(guān))角度：4-2/3
    
67. //unsigned char tswbuffer[5][4] = {{'1','1','1','1'},{'2','2','2','2'},{'3','3','3','3'},{'4','4','4','4'},{'5','5','5','5'}};
    
68. //unsigned char code str[] = "www.mucstudio.com.cn\r\n";
    
69. char    angle = 5;          //角度初始化
    
70. unsigned int        dynamic_distance = 1;           //初始化前動(dòng)態(tài)距離
    
71. unsigned int        dynamic_distance_down = 1;//初始化后動(dòng)態(tài)距離
    
72. 
    
73. 
    
74. //unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
    
75. //unsigned char push_val_left =13;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號(hào)
    
76. unsigned int  time=0;           //時(shí)間變量
    
77. unsigned int  timer1=0;         //時(shí)間變量
    
78. unsigned int  timer=0;          //延時(shí)基準(zhǔn)變量
    
79. unsigned int  anglecenter = 0;    //方向校正計(jì)數(shù)歸0
    
80. unsigned int  sw[4] = {450,450,450,450};        //超聲波距離值
    
81. 
    
82. //unsigned long S=0;              //計(jì)算出超聲波距離值
    
83. //unsigned long S1=0;
    
84. //unsigned long S2=0;
    
85. //unsigned long S3=0;
    
86. //unsigned long S4=0;
    
87. 
    
88. bit  flag_REC=0;                //串口接收完成標(biāo)志位
    
89. bit  flag    =0;                                //持續(xù)接收標(biāo)志位
    
90. //bit  flag_xj =0;
    
91. //bit  flag_bj =0;
    
92. 
    
93. unsigned char  t=0;
    
94. unsigned char  dat=0;
    
95. unsigned char  buff[5]=0;       //接收緩沖字節(jié)；
    
96. unsigned char  posit = 0;
    
97. 
    
98. /************************************************************************/
    
99. //函數(shù)聲明
    
100. void    delay(unsigned int);                                //延時(shí)函數(shù)
     
101. //void      brakeup(void);                                  //前進(jìn)緊急制動(dòng)
     
102. //void    brakedown(void);                                //后退緊急制動(dòng)
     
103. void    run(void);                                              //前進(jìn)
     
104. void    backrun(void);                                      //后退
     
105. void    leftrun(void);                                        //左轉(zhuǎn)
     
106. void    rightrun(void);                                     //右轉(zhuǎn)
     
107. void    stoprun(void);                                          //前后停止
     
108. void    gearrun(void);                                      //擋位：1、2、3（循環(huán)）
     
109. void    swrstrun(void);                                 //軟件復(fù)位
     
110. void    stoplr(void);                               //停止左右轉(zhuǎn)動(dòng)
     
111. void    brakeh(void);                                                               //開(kāi)自動(dòng)制動(dòng)
     
112. void    brakei(void);                                                               //關(guān)自動(dòng)制動(dòng)
     
113. void    startModule(int);                                           //啟動(dòng)超聲波測(cè)距信號(hào)
     
114. int     conut(int);                                         //計(jì)算距離
     
115. void    send_str(void);                                 //數(shù)據(jù)發(fā)送
     
116. void    Display(void);                                  //數(shù)碼管顯示
     
117. void    Loaddata(void);                                 //啟動(dòng)超聲波測(cè)距,計(jì)算距離,載入buffer
     
118. void    control(void);                                  //解析控制指令并執(zhí)行
     
119. void    time1(void);                                //TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)interrupt 3
     
120. void    receive(void);                                 //中斷接收3個(gè)字節(jié)，串行口中斷 interrupt
     
121. void    Init(void);                                 //初始化
     
122. void    main(void);                                 /*--主函數(shù)--*/
     
123. 
     
124. 
     
125. /************************************************************************/
     
126. /*********************************************************************/
     
127. /*--主函數(shù)--*/
     
128. 
     
129. void main(void)
     
130. {
     
131. 
     
132. //      _nop_();
     
133. //      delay(500);
     
134. //      _nop_();
     
135.     Init();                                 //初始化
     
136. 
     
137. 
     
138. //    P1_0 = 0;
     
139. //    P1_1 = 0;
     
140. //    P1_2 = 0;
     
141. //    P1_3 = 0;
     
142. //    delay(200);
     
143. //    P1_0 = 1;
     
144. //    P1_1 = 1;
     
145. //    P1_2 = 1;
     
146. //    P1_3 = 1;
     
147. 
     
148. 
     
149. 
     
150. 
     
151. //    delay(100);
     
152. //    push_val_left=13;     //舵機(jī)歸中
     
153. //ISP_CONTR=00100000B,SWBS=0(選擇AP區(qū)),SWRST=1(軟件復(fù)位)
     
154. 
     
155.     while(1)                            /*無(wú)限循環(huán)*/
     
156.     {
     
157. //        Loaddata();             //數(shù)據(jù)采集
     
158. //        send_str();             //數(shù)據(jù)發(fā)送
     
159. 
     
160.         Display();                        //顯示1號(hào)距離
     
161.     }
     
162. }
     
163. //        while(flag_xj)               //循線標(biāo)志位
     
164. //        {
     
165. //            if(flag_REC==1)
     
166. //            {
     
167. //                stoprun();
     
168. //                break;
     
169. //            }
     
170. //            //有信號(hào)為0  沒(méi)有信號(hào)為1
     
171. //            if(Left_2_led==0&&Right_1_led==0)
     
172. //                run();
     
173. 
     
174. //            else
     
175. //            {
     
176. //                if(Right_1_led==1&&Left_2_led==0)       //右邊檢測(cè)到黑線
     
177. //                {
     
178. //                    Left_moto_go;                          //左邊兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)
     
179. //                    Right_moto_back;                       //右邊兩個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn)
     
180. //                }
     
181. 
     
182. //                if(Left_2_led==1&&Right_1_led==0)       //左邊檢測(cè)到黑線
     
183. //                {
     
184. //                    Right_moto_go;                         //右邊兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)
     
185. //                    Left_moto_back;                    //左邊兩個(gè)電機(jī)反式開(kāi)始轉(zhuǎn)
     
186. //                }
     
187. //            }
     
188. 
     
189. //        }
     
190. 
     
191. 
     
192. //        while(flag_bj)            /*無(wú)限循環(huán)*/
     
193. //        {
     
194. 
     
195. //            if(timer>=1000)    //100MS檢測(cè)啟動(dòng)檢測(cè)一次
     
196. //            {
     
197. //                timer=0;
     
198. //                StartModule(); //啟動(dòng)檢測(cè)
     
199. //                Conut();       //計(jì)算距離
     
200. //                if(S<20)       //距離小于20CM
     
201. //                {
     
202. //                    stoprun();     //小車(chē)停止
     
203. //                    COMM();        //方向函數(shù)
     
204. //                }
     
205. //                else if(S>30)      //距離大于，30CM往前走
     
206. //                    run();
     
207. //            }
     
208. 
     
209. //            if(flag_REC==1)
     
210. //            {
     
211. //                push_val_left=13;   //舵機(jī)歸中
     
212. //                stoprun();
     
213. //                break;
     
214. //            }
     
215. //        }
     
216. 
     
217. //延時(shí)函數(shù)
     
218. void delay(unsigned int k)      //延時(shí)1.00043ms
     
219. {
     
220.     unsigned int x,y;
     
221.     for(x=0; x<k; x++)
     
222.         for(y=0; y<111; y++);
     
223.     _nop_();
     
224.     _nop_();
     
225.     _nop_();
     
226. }
     
227. /************************************************************************/
     
228. //機(jī)動(dòng)單元
     
229. //void  brakeup(void)     //緊急制動(dòng)
     
230. //{
     
231. //    if((sw[1] <= 40)||(sw[0] <= 30)||(sw[2] <=30))
     
232. //    {
     
233. //        P1_0 = 1;                                                   //靜止前進(jìn)
     
234. //              P1_1 = 0;
     
235. //    }
     
236. 
     
237. //}
     
238. //void brakedown(void)
     
239. //{
     
240. //    if(sw[3] <= 50)                                                       //檢測(cè)前制動(dòng)
     
241. //    {
     
242. //        P1_1 = 1;                                                   //靜止后退
     
243. //              P1_0 = 0;
     
244. //    }
     
245. 
     
246. //}
     
247. void  run(void)             //前進(jìn)
     
248. {
     
249.     if(swbuffer[4][1]   ==  0)          //是否開(kāi)動(dòng)態(tài)制動(dòng)，0為關(guān)
     
250.     {
     
251.         P1_0 = 0;
     
252.         timer = 0;
     
253.     }
     
254.     else
     
255.     {
     
256.         if((sw[1] <= dynamic_distance*30)||(sw[0] <= (dynamic_distance*20))||(sw[2] <= (dynamic_distance*20)))                                  //檢測(cè)距離||(sw[0] <= (dynamic_distance*25))||(sw[2] <= (dynamic_distance*25))
     
257.         {
     
258.             P1_0 = 1;                                                   //靜止前進(jìn)
     
259.             delay(150);
     
260.             if(--dynamic_distance <= 1)                                                                 //重置動(dòng)態(tài)距離
     
261.                 dynamic_distance = 1;
     
262.         }
     
263.         else
     
264.         {
     
265.             P1_0 = 0;
     
266.             timer = 0;                                                                                              //中斷停止計(jì)數(shù)值歸0
     
267.             dynamic_distance = dynamic_distance + 1;
     
268.             if(dynamic_distance >= 4)
     
269.                 dynamic_distance = 4;
     
270.         }
     
271.     }
     
272. 
     
273. //    brakeup();
     
274. }
     
275. 
     
276. void  backrun(void)     //后退
     
277. {
     
278.     if(swbuffer[4][1]   ==  0)          //是否開(kāi)動(dòng)態(tài)制動(dòng)，0為關(guān)
     
279.     {
     
280.         P1_1 = 0;
     
281.         timer = 0;
     
282.     }
     
283.     else
     
284.     {
     
285.         if(sw[3] <= dynamic_distance_down*30)                                                       //檢測(cè)后超聲波數(shù)據(jù)
     
286.         {
     
287.             P1_1 = 1;                                                   //靜止后退
     
288.             delay(150);
     
289.             if(--dynamic_distance_down <= 1)                                                        //重置動(dòng)態(tài)距離
     
290.                 dynamic_distance_down = 1;
     
291.         }
     
292.         else
     
293.         {
     
294.             P1_1 = 0;
     
295.             timer = 0;                                                                                                  //中斷停止計(jì)數(shù)值歸0
     
296.             if(++dynamic_distance_down >= 4)
     
297.                 dynamic_distance_down = 4;
     
298.         }
     
299.     }
     
300. //    brakedown();
     
301. }
     
302. 
     
303. void  leftrun(void)     //左轉(zhuǎn)
     
304. {
     
305.     P1_2 = 0;
     
306. //      P1_3 = 1;
     
307. 
     
308. //      if(Infrared == 0)
     
309. //              angle = 5;
     
310.     if(--angle == -1)      //角度左校正
     
311.         angle = 0;
     
312. //    angle = (--angle == -1) ? 0 : angle;
     
313.     anglecenter = 0;                    //中校正歸0
     
314. }
     
315. 
     
316. void  rightrun(void)    //右轉(zhuǎn)
     
317. {
     
318.     P1_3 = 0;
     
319. //    P1_2 = 1;
     
320. 
     
321. //      if(Infrared == 0)
     
322. //              angle = 5;
     
323. //      else
     
324.     if(++angle == 11)                       //角度右校正
     
325.         angle = 10;
     
326. //    angle = (++angle == 11) ? 10 : angle;
     
327.     anglecenter = 0;                                                //中校正歸0
     
328. }
     
329. 
     
330. void  stoprun(void)         //前后停止
     
331. {
     
332.     P1_0 = 1;
     
333.     P1_1 = 1;
     
334.     dynamic_distance = 1;                   //重置動(dòng)態(tài)距離
     
335.     dynamic_distance_down = 1;
     
336. }
     
337. 
     
338. void  gearrun(void)      //擋位：1、2、3（循環(huán)）
     
339. {
     
340.     P1_5 = 0;
     
341.     _nop_();
     
342.     P1_5 = 1;
     
343. }
     
344. void    swrstrun(void)              //軟件復(fù)位
     
345. {
     
346.     ISP_CONTR=0x20;
     
347. //      ISP_CONTR=0x60;
     
348. 
     
349. }
     
350. void    stoplr(void)                //停止左右轉(zhuǎn)動(dòng)
     
351. {
     
352.     P1_2 = 1;
     
353.     P1_3 = 1;
     
354. }
     
355. void    brakeh(void)
     
356. {
     
357.     swbuffer[4][1]  =   1;                          //1為開(kāi)動(dòng)態(tài)制動(dòng)
     
358. }
     
359. void    brakei(void)
     
360. {
     
361.     swbuffer[4][1]  =   0;                          //0為關(guān)動(dòng)態(tài)制動(dòng)
     
362. }
     
363. /************************************************************************/
     
364. void  startModule(int i)              //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
     
365. {
     
366.     if(i == 0)
     
367.         TRIG0 = 1;
     
368.     else if(i == 1)
     
369.         TRIG1 = 1;
     
370.     else if(i == 2)
     
371.         TRIG2 = 1;
     
372.     else if(i == 3)
     
373.         TRIG3 = 1;
     
374. 
     
375.     _nop_();
     
376.     _nop_();
     
377.     _nop_();
     
378.     _nop_();
     
379.     _nop_();
     
380.     _nop_();
     
381.     _nop_();
     
382.     _nop_();
     
383.     _nop_();
     
384.     _nop_();
     
385.     _nop_();
     
386.     _nop_();
     
387.     _nop_();
     
388.     _nop_();
     
389.     _nop_();
     
390.     _nop_();
     
391.     _nop_();
     
392.     _nop_();
     
393.     _nop_();
     
394.     _nop_();
     
395.     _nop_();
     
396. 
     
397.     if(i == 0)
     
398.         TRIG0 = 0;
     
399.     else if(i == 1)
     
400.         TRIG1 = 0;
     
401.     else if(i == 2)
     
402.         TRIG2 = 0;
     
403.     else if(i == 3)
     
404.         TRIG3 = 0;
     
405. }
     
406. /***************************************************/
     
407. //計(jì)算距離
     
408. int conut(int i)
     
409. {
     
410.     int S0 = 0;
     
411.     unsigned int chaoshi = 0;
     
412. 
     
413.     if(i == 0)
     
414.         while(!ECHO0)            //當(dāng)RX為零時(shí)等待
     
415.         {
     
416. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
     
417. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
     
418. //                break;
     
419.         }
     
420.     else if(i == 1)
     
421.         while(!ECHO1)
     
422.         {
     
423. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
     
424. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
     
425. //                break;
     
426.         }
     
427.     else if(i == 2)
     
428.         while(!ECHO2)
     
429.         {
     
430. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
     
431. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
     
432. //                break;
     
433.         }
     
434.     else if(i == 3)
     
435.         while(!ECHO3)
     
436.         {
     
437. //            chaoshi=TH1*256+TL1;
     
438. //            if(chaoshi >26571)           //超時(shí)彈出
     
439. //                break;
     
440.         }
     
441. 
     
442.     TR0=1;                   //開(kāi)啟計(jì)數(shù)0
     
443. 
     
444.     if(i == 0)
     
445.         while(ECHO0)          //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
     
446.         {
     
447. //            if(++chaoshi >40000)
     
448. //                break;
     
449.         }
     
450.     else if(i == 1)
     
451.         while(ECHO1)
     
452.         {
     
453. //            if(++chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
     
454. //                break;
     
455.         }
     
456.     else if(i == 2)
     
457.         while(ECHO2)
     
458.         {
     
459. //            if(++chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
     
460. //                break;
     
461.         }
     
462.     else if(i == 3)
     
463.         while(ECHO3)
     
464.         {
     
465. //            if(++chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
     
466. //                break;
     
467.         }
     
468. 
     
469.     TR0=0;                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)0
     
470. 
     
471.     time=TH0*256+TL0;        //讀取脈寬長(zhǎng)度單位0.1MS
     
472.     TH0=0;
     
473.     TL0=0;
     
474. 
     
475.     if(chaoshi >40000)           //超時(shí)彈出
     
476.     {
     
477.         S0 = sw[i];                          //使用上次值
     
478.     }
     
479.     else
     
480.         S0 = ((time*1.7)/100);
     
481. 
     
482.     if(i == 1)
     
483.     {
     
484.         disbuff[0]=S0%1000/100;   //更新顯示距離
     
485.         disbuff[1]=S0%1000%100/10;
     
486.         disbuff[2]=S0%1000%10 %10;
     
487. //        disbuff[0]=angle%1000/100;   //更新顯示方向角
     
488. //        disbuff[1]=angle%1000%100/10;
     
489. //        disbuff[2]=angle%1000%10 %10;
     
490.     }
     
491.     return S0;                       //算出來(lái)是CM
     
492. }
     
493. /************************************************************************/
     
494. //數(shù)據(jù)發(fā)送函數(shù)
     
495. //void send_str()
     
496. //                   // 傳送字串
     
497. //    {
     
498. //      char i = 0;
     
499. //      while(i<=9)
     
500. //     {
     
501. //              SBUF = 0x10;//0x31
     
502. //              while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
503. //              TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
     
504. //              SBUF = '\n';//0x31
     
505. //              while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
506. //              TI = 0;
     
507. //              i++;                    // 下一個(gè)字符
     
508. //     }
     
509. //    }
     
510. //      void send(short int dat)
     
511. //{
     
512. //SBUF = dat>>8;
     
513. //while(TI == 0);
     
514. //TI = 0;
     
515. //SBUF=dat &0XFF;
     
516. //while(TI == 0);
     
517. //TI = 0;
     
518. //}
     
519. void send_str(void)
     
520. {
     
521.     int x = 0;
     
522. //      unsigned char k = 0;
     
523. 
     
524. //      SBUF = '\n';                        //一幀數(shù)據(jù)開(kāi)始標(biāo)志
     
525. //      while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
526. //      TI = 0;
     
527. 
     
528.     while(x <= 4)
     
529.     {
     
530.         int y = 0;
     
531. 
     
532.         while(y <= 3)
     
533.         {
     
534.             SBUF = swbuffer[x][y];
     
535. //                      SBUF = k;
     
536.             while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
537.             TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
     
538.             y++;
     
539.         }
     
540.         x++;                    // 下一個(gè)字符
     
541.     }
     
542. 
     
543.     SBUF = '\n';                        //一幀數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
     
544.     while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
545.     TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
     
546. //      SBUF = '\r';                        //一幀數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
     
547. //      while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
548. //      TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
     
549. //      SBUF = 0x0d;                        //一幀數(shù)據(jù)完成標(biāo)志
     
550. //      while(!TI);             // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
     
551. //      TI = 0;                 // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
     
552. 
     
553. }
     
554. 
     
555. 
     
556. ///************************************************************************/
     
557. //數(shù)碼管顯示
     
558. void Display(void)
     
559. {
     
560.     if(posit==0)
     
561.     {
     
562.         P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;   //+產(chǎn)生點(diǎn)
     
563.         P2_1=0;
     
564.         P2_2=1;
     
565.         P2_3=1;
     
566.     }
     
567.     else if(posit==1)
     
568.     {
     
569.         P0=discode[disbuff[posit]];
     
570.         P2_1=1;
     
571.         P2_2=0;
     
572.         P2_3=1;
     
573.     }
     
574.     else if(posit==2)
     
575.     {
     
576.         P0=discode[disbuff[posit]];
     
577.         P2_1=1;
     
578.         P2_2=1;
     
579.         P2_3=0;
     
580.     }
     
581.     P2_1=1;
     
582.     P2_2=1;
     
583.     P2_3=1;
     
584.     posit++;
     
585.     if(posit == 3)
     
586.         posit = 0;
     
587. }
     
588. 
     
589. /************************************************************************/
     
590. //啟動(dòng)超聲波測(cè)距,計(jì)算距離,載入buffer
     
591. 
     
592. void  Loaddata(void)
     
593. {
     
594.     unsigned int i= 0;
     
595. 
     
596.     while(i <= 4)
     
597.     {
     
598.         if(i <= 3)
     
599.         {
     
600.             startModule(i);      //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
     
601.             sw[i] = conut(i);            //計(jì)算距離
     
602.             swbuffer[i][1]= sw[i]%1000/100;   //載入buffer
     
603.             swbuffer[i][2]= sw[i]%1000%100/10;
     
604.             swbuffer[i][3]= sw[i]%1000%10 %10;
     
605.         }
     
606.         else if(i == 4)
     
607.         {
     
608. //                      swbuffer[i][1]= angle%1000/100;   //載入buffer
     
609.             swbuffer[i][2]= angle%1000%100/10;
     
610.             swbuffer[i][3]= angle%1000%10 %10;
     
611.         }
     
612.         i++;
     
613.     }
     
614. //    push_val_left=5;    //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
     
615. //    timer=0;
     
616. //    while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
     
617. //    StartModule();      //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
     
618. //    Conut();            //計(jì)算距離
     
619. //    S2=S;
     
620. 
     
621. //    push_val_left=23;   //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
     
622. //    timer=0;
     
623. //    while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
     
624. //    StartModule();      //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
     
625. //    Conut();            //計(jì)算距離
     
626. //    S4=S;
     
627. 
     
628. 
     
629. //    push_val_left=13;   //舵機(jī)歸中
     
630. //    timer=0;
     
631. //    while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
     
632. //    StartModule();      //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
     
633. //    Conut();            //計(jì)算距離
     
634. //    S1=S;
     
635. 
     
636. //    if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車(chē)后退
     
637. //    {
     
638. //        backrun();           //后退
     
639. //        timer=0;
     
640. //        while(timer<=4000);
     
641. //    }
     
642. 
     
643. //    if(S2>S4)
     
644. //    {
     
645. //        rightrun();     //車(chē)的左邊比車(chē)的右邊距離小  右轉(zhuǎn)
     
646. 
     
647. 
     
648. 
     
649. …………限于本文篇幅 余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

下載：
20.藍(lán)牙控制小車(chē) 尋跡 避障整合版.zip (99.94 KB, 下載次數(shù): 80)

2017-4-12 17:06 上傳

點(diǎn)擊文件名下載附件
單片機(jī)代碼
下載積分: 黑幣 -5

---

作者: 飛越    時(shí)間: 2017-10-21 21:59
這個(gè)程序不錯(cuò)

---

作者: 仰望天空的豬    時(shí)間: 2017-11-20 20:08
可以

---

作者: 青嵩歲月    時(shí)間: 2018-1-5 21:06
為什么我用這個(gè)代碼。小車(chē)只有一個(gè)輪子動(dòng)呢

---

作者: mazhaou000    時(shí)間: 2018-1-17 21:11
我的不動(dòng)？能不能幫我看看

---

作者: mazhaou000    時(shí)間: 2018-1-17 21:12
我的動(dòng)不了，大哥幫我看看謝謝。

APP整合綜合程序，步進(jìn)小車(chē).zip

2018-1-17 21:11 上傳

點(diǎn)擊文件名下載附件

下載積分: 黑幣 -5

90.38 KB, 下載次數(shù): 8, 下載積分: 黑幣 -5

---

作者: kjl    時(shí)間: 2018-1-20 09:38
你好，我想問(wèn)問(wèn)GPS模塊能加在尋跡，避障小車(chē)上嗎

---

作者: a1419105564    時(shí)間: 2019-4-26 17:04
謝謝樓主

---

作者: tdyjpt    時(shí)間: 2019-5-9 22:07
這個(gè)不錯(cuò)

---

作者: 努力豌豆    時(shí)間: 2019-5-23 20:46
已收藏，正是我所需要的。希望能夠有所收獲。

---

歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/)

Powered by Discuz! X3.1

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

亚洲春色中文字幕久久久-三上亚

<option id="yaqoa"><em id="yaqoa"></em></option><samp id="yaqoa"><wbr id="yaqoa"></wbr></samp>