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標(biāo)題: 四路紅外模塊循跡程序。 [打印本頁(yè)]

作者: cxhhahahah 時(shí)間: 2016-11-27 23:14
標(biāo)題: 四路紅外模塊循跡程序。
#include<reg51.h>
sbit RSEN2=P1^4;
sbit RSEN1=P1^3;
sbit LSEN1=P1^2;
sbit LSEN2=P1^1;
sbit IN1=P2^0;
sbit IN2=P2^1;
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
//****************延時(shí)函數(shù)****************//
int i,j;
void delay(int z)
{
for(i=0;i<z;i++)
for(j=0;j<110;j++);
}
//***************循跡函數(shù)*****************//
main()
{
  while(1)
  {
if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{ IN1=1,IN3=0,IN2=1,IN4=0; }//*******直行*******//
else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==0))
{
IN1=0,IN3=1,IN2=1,IN4=0;
   delay(30);
} //***左偏1
  else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))
{
IN1=0,IN3=1,IN2=1,IN4=0;
delay(200);
} //***左偏2
else  if((RSEN1==1)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{
  IN1=1,IN3=0,IN2=0,IN4=1;
  delay(30);
  } //***右偏1
else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))
{
IN1=1,IN3=0,IN2=0,IN4=1;
delay(200);
  }//***右偏2

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{IN1=1,IN3=1,IN2=1,IN4=1;}//停止

}
}

作者: 長(zhǎng)安丿 時(shí)間: 2016-12-6 00:45
然后就沒了?...這是四輪差速麼

作者: 彬Lsl 時(shí)間: 2017-5-18 16:54
樓主試過沒

作者: 雨軒wyx 時(shí)間: 2017-7-22 21:58
程序可以嗎

作者: grh 時(shí)間: 2017-8-2 21:17
樓主試過沒

作者: 零度時(shí)空 時(shí)間: 2017-8-5 18:13
不錯(cuò)，但是我覺得可能會(huì)出現(xiàn)bug，因?yàn)?nbsp; else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))
{IN1=1,IN3=1,IN2=1,IN4=1;}//停止
這里有問題，因?yàn)樾≤嚥粫?huì)四個(gè)檢測(cè)的端口會(huì)同時(shí)出現(xiàn)高電平，因?yàn)樾≤囀且苿?dòng)的，應(yīng)該在前面賦值四個(gè)電機(jī)端口初值為0，不然有可能在前面的兩個(gè)端口檢測(cè)到黑線時(shí)，也就是RSEN1==1 RSEN1==1 LSEN1==0 LSEN1==0，因?yàn)闆]有定義，小車可能會(huì)亂跑

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