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標題: 51單片機控制舵機 總框 [打印本頁]
作者: c505085670    時間: 2016-11-19 20:43
標題: 51單片機控制舵機 總框
大概寫了一下控制程序  希望對你們有幫助
  1. tpyedef i8 signed char
  2. tpyedef u8 unsigned char

  4. tpyedef i16 signed short int
  5. tpyedef u16 unsigned short int

  7. tpyedef i32 signed long int
  8. tpyedef u32 unsigned long int

  10. #define ELEVEL_LOW                        0                        //低電平
  11. #define ELEVEL_HIGH                        1                        //高電平

  13. #define TIMER_INIT                        10                        //定時器初始時間  單位US

  15. #define STRENG_MINTIME                500                        //舵機最小角度時間 0.5MS
  16. #define STRENG_MAXTIME                2500                //舵機最大角度時間 2.5MS
  17. #define STRENG_TIMERPRO                20000                //舵機周期 20MS

  19. #define STRENG_MINANGLE                0                        //最小角度
  20. #define STRENG_MAXANGLE                185                        //最大角度

  22. #define IO_STRENG10                                                // PORT引腳
  23. #define IO_STRENG20
  24. #define IO_STRENG30
  25. #define IO_STRENG40
  26. #define IO_STRENG50
  27. #define IO_STRENG60

  29. #define IO_STRENG11
  30. #define IO_STRENG21
  31. #define IO_STRENG31
  32. #define IO_STRENG41
  33. #define IO_STRENG51
  34. #define IO_STRENG61

  36. u16 TimerCount = 0;                                                //計數值

  38. float StrEngAccu = 0;                                        //舵機精度
  39. u16 StrEngZeroAngle = 0;                                //零度對應的時間       

  41. void StrEngTimer0_Init(void)                        //定時器初始化
  42. {
  43.        
  44.         StrEngAccu = STRENG_MAXANGLE/((STRENG_MAXTIME - STRENG_MINTIME)/TIMER_INIT);
  45.         StrEngZeroAngle = STRENG_TIMEUS/TimerInitValue;
  46.        
  47.         TH0 = (65535 - TIMER_INIT)/256;
  48.         TL0 = (65535 - TIMER_INIT);
  49.         EA = 1;
  50.         ET0 = 1;
  51.         TR0 = 1;
  52. }

  54. void STRENG_AngleControl(u8 angle,sbit *io)// 0-185角度控制
  55. {
  56.         float regdat = 0;
  57.         u16 angletime = 0;
  58.        
  59.         regdat = (float)angle;
  60.         angletime = (u16)(regdat/StrEngAccu) + (STRENG_MINTIME/TIMER_INIT);
  61.        
  62.         if(angletime > TimerCount)
  63.         {
  64.                 *io = ELEVEL_HIGH;
  65.         }
  66.         else
  67.         {
  68.                 *io = ELEVEL_LOW;
  69.         }
  70. }

  72. void timer0(void) interrupt 0
  73. {
  74.         TimerCount ++;
  75.         TH0 = (65535 - TIMER_INIT)/256;;
  76.         TL0 = (65535 - TIMER_INIT);

  78.         if(TimerCount > (STRENG_TIMERPRO/TIMER_INIT))
  79.         {
  80.                 TimerCount = 0;
  81.         }
  82. }
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