亚洲春色中文字幕久久久-三上亚,一吻二脱三床四吻胸,国产真实伦对白视频全集,在线毛片观看,精品成品入口黄网,国产毛aⅴ片久久久,亚洲AV色香蕉一区二区三区老师,萧皇后A级艳片,色情日本视频更新,99久久亚洲精品日本无码

標題: 簡單的pid函數 [打印本頁]

作者: 大哥大雷神 時間: 2016-9-11 14:39
標題: 簡單的pid函數
float PID(float e,float kp,float ki,float kd)
{
      static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的誤差值，用于計算微分項。Sum用于計算累加和，計算積分項。
      float r;
      sum+=e;//計算積分累加和
      r=kp*e+ki*sum+kd*(e-e_s);//從左至右分別是比例項、積分項、微分項
      e_s=e;//保存這一次的誤差值用于下一次微分計算
      return r;
}

歡迎光臨 (http://www.denmoz.com/bbs/)