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//程序改為5個(gè)尋跡模式程序采用worse來計(jì)算的若兩秒內(nèi)尋跡對管全部亮就會(huì)自動(dòng)退出尋跡程序僅供參考沒有測試大家自行修改。
#include<reg52.h>
#define LEFT 0
#define RIGHT 1
#define NON 2
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P1^0; //控制左電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，IN1=1，IN2=0時(shí)正轉(zhuǎn)，反之，反轉(zhuǎn)。相應(yīng)位置對應(yīng)L298N的相應(yīng)位置即可。
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2; //控制右電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，IN3=1，IN4=0時(shí)正轉(zhuǎn)，反之，反轉(zhuǎn)。
sbit IN4=P1^3;
sbit ENA=P2^4; //電機(jī)速度pwm控制，ENA控制左電機(jī)，ENB控制右電機(jī)。
sbit ENB=P2^5;
sbit XunJi1=P0^0;//尋跡模塊從左到右依次定義為 1、2、3、4. 尋跡從左到右DO接p0^0 p0^1 p0^2 p0^3
sbit XunJi2=P0^1;
sbit XunJi3=P0^2;
sbit XunJi4=P0^3;
sbit XunJi5=P0^4;
uchar count_flag,count_data=0,lanyabiaozhi=1,xunjibiaozhi=0; //count_flag為計(jì)數(shù)標(biāo)志，count_data位計(jì)數(shù)數(shù)據(jù)，藍(lán)牙標(biāo)志位和尋跡標(biāo)志位。
uchar black_lost_dir=NON;
int error=0,re_error=0,re_re_error=0;
int worse=0;
uchar pwm_A,pwm_B,motor_A,motor_B,PWM=100; //pwm_A為左電機(jī)pwm，pwm_B為右電機(jī)pwm，motor_A為左電機(jī)速度，motor_B為右電機(jī)速度。
uchar temp_data;
uchar flag;
//---------------------------------初始化函數(shù)-------------------------------------------
void chushihua()
{
P0=0xff;P1=0xff;
P2=0xff;P3=0xff;
TMOD=0x21; //定時(shí)器0使用16位定時(shí)器定時(shí)器2使用8位初值自動(dòng)重裝定時(shí)器
TH0=(65536-200)/256;
TL0=(65536-200)%256;
TH1=0xFd;
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR0=1;
TR1=1;
ET0=1;
ES=1;
EA=1;
}
//----------------------------------------延遲函數(shù)---------------------------------
/*void delay(uint z)
{
uint a,b;
for(a=z;a>0;a--)
for(b=110;b>0;b--);
} */
/*********************尋跡檢測***********************************/ //此段根據(jù)大家車模實(shí)際情況修改
void xunji_1() //第一個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=0;motor_B=55;
}
/*void xunji_12() //第一個(gè)第二個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=10;motor_B=45;
}
*/
void xunji_2() //第二個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=20;motor_B=35;
}
/*void xunji_23() //第二三個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=25;motor_B=30;
}
*/
void xunji_3() //第三個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=28;motor_B=28;
}
/*void xunji_34() //第三四個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=30;motor_B=25;
}
*/
void xunji_4() //第四個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=35;motor_B=20;
}
/*void xunji_45() //第四wu個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=45;motor_B=10;
} */
void xunji_5() //第wu個(gè)尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=55;motor_B=0;
}
/**************************************藍(lán)牙控制電機(jī)*******************************/
void go() //前進(jìn)
{
motor_A=50;motor_B=50;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void back() //后退
{
motor_A=50;motor_B=50;
IN1=0;IN2=1;
IN3=0;IN4=1;
}
void left() //左轉(zhuǎn)
{
motor_A=0;motor_B=50;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void right() //右轉(zhuǎn)
{
motor_A=50;motor_B=0;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void stop() //停止
{
motor_A=0;motor_B=0;
IN1=0;IN2=0;
IN3=0;IN4=0;
}
/****************************************************************/
void xunji() //循跡模塊檢測
{
switch(P0)
{
case 0xd1: xunji_1(); worse/=2; break; //11100001 檢測到管子誤差減半
// case 0xf3: xunji_12(); break;
case 0xd2: xunji_2(); worse/=2; break; // 11100010
// case 0xf6: xunji_23(); black_lost_dir=NON; break;
case 0xd4: xunji_3(); worse/=2; break;// 11100100
// case 0xfc: xunji_34(); break;
case 0xd8: xunji_4(); worse/=2; break; //11101000
case 0xf0: xunji_5(); worse/=2; break; //11110000
case 0xff: xunjibiaozhi=0; lanyabiaozhi=1; stop(); break; //尋跡管子全部熄滅
case 0xd0: worse++; break;
default : break ;
}
if(worse>=100) //計(jì)算大概兩秒的誤差
{ stop(); }
}
void lanya() //藍(lán)牙控制
{ /*if(count_flag==1) */
{ switch(temp_data)
{
case '2': go(); break; //
case '8': back(); break; // | 前進(jìn)
case '4': left(); break; // 7 8 9
case '6': right(); break; // 左轉(zhuǎn) <- 4 5 6 -> 右轉(zhuǎn)
case '5': stop(); break; // 1 2 3
case '1': lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=1;stop(); break; // 藍(lán)牙控制開啟尋跡也開啟尋跡的時(shí)候能藍(lán)牙控制小車 | 后退
case '3': xunjibiaozhi=1;lanyabiaozhi=0; break; // 循跡控制開啟，關(guān)閉藍(lán)牙
case '7': xunjibiaozhi=0;lanyabiaozhi=1; stop(); break; // 尋跡標(biāo)志結(jié)束，藍(lán)牙開啟
default : break ; }/* count_flag=0;*/
}}
// 主函數(shù)
void main()
{
chushihua();
while(1)
{
if(lanyabiaozhi==1)
{lanya();}
if(xunjibiaozhi==1)
{xunji();
if (flag==1&&temp_data=='7')
{ lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=0;stop();
flag=0; }
}
}
}
void serial() interrupt 4 //串口中斷
{
RI=0;
temp_data=SBUF;
count_flag=1;
flag=1;
}
void Timer_0() interrupt 1 //定時(shí)器0中斷
{
TH0=(65536-200)/256; //每2ms計(jì)數(shù)一次
TL0=(65536-200)%256;
pwm_A++; //pwm_A計(jì)數(shù)累計(jì)
pwm_B++; //pwm_B計(jì)數(shù)累計(jì)
if(pwm_A<motor_A)
{ENA=1;}
else {ENA=0;}
if(pwm_A>PWM) pwm_A=0;
if(pwm_B<motor_B)
{ENB=1;}
else {ENB=0;}
if(pwm_B>PWM) pwm_B=0;
}

復(fù)制代碼

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