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標題: 單字節(jié)藍牙下位機控制小車程序 [打印本頁]
作者: 騰飛的龍    時間: 2015-8-18 10:17
標題: 單字節(jié)藍牙下位機控制小車程序
  1. /***************************************************
  2.         單字節(jié)藍牙控制小車程序 電機口是P0
  3.         通過上位機的1,2,3,4,5,6,7,8,9控制單片機
  4.         單片機：STC12C5608AD
  5.         晶振：11.0592M
  6.         作者：蘇義江
  7.         時間：2015-8-10
  8. ***********************************************/
  9. #include<reg52.h>
  10. #include<math.h>
  11. #define uchar unsigned char
  12. #define uint unsigned int
  13. uchar Buffer[4] = {0};      //從串口接收的數據
  14. uint i,j;
  15. sbit Leftdeng=P1^2;//左大燈
  16. sbit Righdeng=P1^3;//右大燈

  18. /********************************************************************
  19. * 名稱 : Delay_1ms()
  20. * 功能 : 延時子程序，延時時間為 1ms * x
  21. * 輸入 : x (延時一毫秒的個數)
  22. * 輸出 : 無
  23. ***********************************************************************/
  24. void Delay_1ms(uint i)//1ms延時
  25. {
  26.         uchar x,j;
  27.         for(j=0;j<i;j++)
  28.         for(x=0;x<=148;x++);       
  29. }
  30. /********************************************************************
  31. * 名稱 : Com_Int()
  32. * 功能 : 串口中斷子函數
  33. * 輸入 : 無
  34. * 輸出 : 無
  35. ***********************************************************************/
  36. void Com_Int(void) interrupt 4
  37. {
  38.        
  39.         EA = 0;
  40.         if(RI == 1)   //當硬件接收到一個數據時，RI會置位
  41.         {
  42.                 Buffer[0] = SBUF - 48; //這里減去48是因為從電腦中發(fā)送過來的數據是ASCII碼。
  43.                 RI = 0;                 
  44.         }
  45.         EA = 1;
  46. }

  48. /********************************************************************
  49. * 名稱 : Com_Init()
  50. * 功能 : 串口初始化，晶振11.0592,波特率9600，使能了串口中斷
  51. * 輸入 : 無
  52. * 輸出 : 無
  53. ***********************************************************************/
  54. void Com_Init(void)
  55. {
  56.      TMOD = 0x20;
  57.      PCON = 0x00;
  58.      SCON = 0x50;                       
  59.      TH1 = 0xFd;    //設置波特率 9600
  60.      TL1 = 0xFd;
  61.      TR1 = 1;                //啟動定時器1
  62.          ES = 1;                //開串口中斷
  63.          EA = 1;                //開總中斷               
  64. }
  65. /********************************************************************
  66. * 名稱 :Moto_Forward()
  67. * 功能 : 電機1、2啟動，都是前進，整車表現為前進。
  68. * 輸入 : 無
  69. * 輸出 : 無
  70. ***********************************************************************/
  71. void Moto_Forward()
  72. {     
  73.            P1= 0xaf;//1010 1111
  74.    Delay_1ms(100);
  75. }
  76. /********************************************************************
  77. * 名稱 :Moto_Backward()
  78. * 功能 : 電機1、2啟動，都是后退，整車表現為后退。
  79. * 輸入 : 無
  80. * 輸出 : 無
  81. ***********************************************************************/
  82. void Moto_Backward()
  83. {  
  84.     P1= 0x5f;//0101 1111
  85.          Delay_1ms(100);
  86. }
  87. /********************************************************************
  88. * 名稱 :Moto_TurnLeft()
  89. * 功能 : 電機1后退，電機2前進，整車表現為左轉。
  90. * 輸入 : 無
  91. * 輸出 : 無
  92. ***********************************************************************/
  93. void Moto_TurnLeft()
  94. {         
  95.           P1= 0x6f;//0110 1111
  96.          Delay_1ms(100);
  97. }
  98. /********************************************************************
  99. * 名稱 :Moto_TurnRight()
  100. * 功能 : 電機1前進，電機2后退，整車表現為右轉。
  101. * 輸入 : 無
  102. * 輸出 : 無
  103. ***********************************************************************/
  104. void Moto_TurnRight()
  105. {         
  106.          P1= 0x9f;//1001 1111         
  107.          Delay_1ms(100);
  108. }
  109. /********************************************************************
  110. * 名稱 :Moto_Stop()
  111. * 功能 : 電機1停止，電機2停止，整車表現為停止。
  112. * 輸入 : 無
  113. * 輸出 : 無
  114. ***********************************************************************/
  115. void Moto_Stop()
  116. {                  
  117.           P1= 0x00;
  118.    Delay_1ms(100);
  119. }
  120. /********************************************************************
  121. * 名稱 :LightTurnOn()
  122. * 功能 : 打開車燈。
  123. * 輸入 : 無
  124. * 輸出 : 無
  125. ***********************************************************************/
  126. void LightTurnOn()
  127. {                             
  128.    Leftdeng=0;   
  129.    Righdeng=0;       
  130. }
  131. /********************************************************************
  132. * 名稱 :LightTurnOff()
  133. * 功能 : 關閉車燈。
  134. * 輸入 : 無
  135. * 輸出 : 無
  136. ***********************************************************************/
  137. void LightTurnOff()
  138. {                  
  139.   Leftdeng=1;   
  140.    Righdeng=1;       
  141. }
  142. /********************************************************************
  143. * 名稱 :main()
  144. * 功能 : 主函數
  145. * 輸入 : 無
  146. * 輸出 : 無
  147. ***********************************************************************/
  148. void main()
  149. {
  150.     Delay_1ms(100);
  151.         Com_Init();//串口初始化
  152.    
  153.   while(1)
  154.   {
  155.          switch(Buffer[0])
  156.            {
  157.              case 0:  Moto_Stop(); break;//停止
  158.                     case 1:  Moto_Forward(); break;//前進
  159.                  case 2:  Moto_Backward();        break;//后退
  160.                  case 3:  Moto_TurnLeft();         break;//左轉
  161.                  case 4:  Moto_TurnRight();          break;//右轉
  162.                  case 8:  LightTurnOn();  break;//開大燈
  163.                  case 9:  LightTurnOff();  break;//關大燈
  164.                  default:break;         
  165.            }          
  166.   }
  167. }
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