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標題: 控制舵機歸中問題 舵機轉動大約60度后就停了一下 求大神回答 [打印本頁]
作者: zhageweiwu    時間: 2015-6-7 00:09
標題: 控制舵機歸中問題 舵機轉動大約60度后就停了一下 求大神回答
在查閱了有關舵機的一些知識后，自己寫了一些代碼。本來想控制舵機歸中的。可是舵機轉動大約60度后就停了一下，然后就像鐘表一樣，一下一下的轉動。一直轉到180度。然后再轉到約60度的地方。繼續像鐘表一樣的轉動。
這是控制代碼。幫忙看看哪里有錯��？

#include <reg52.h>
#define int unsigned int
sbit pwm =P1^0;  //舵機信號線。
int i=0，b=10;  //定義變量。


void dingshi()   //打開定時器。
{
  TMOD |=0x01;
  TH0=0xff;
  TL0=0xa4;
  EA=1;
  ET0=1;
  TR0=1;
}

void main()
{
  dingshi();
  while(b)
  {
     if (i>=0&&i<=10)  //1毫秒的高電平。
        {
         pwm =1;
        }
         if (i>=11&&i<=200)   //20毫秒的周期。
        {
         pwm=0;
         if(i==200)   
         {
           i=0;
           b--;
        }
  }  
}  
}

void jishiqi()interrupt 1   //定時100微秒
{
  TH0=0xff;
  TL0=0xa4;
  i++;
}

作者: admin    時間: 2015-6-7 01:16
舵機教程：http://www.denmoz.com/mcu/2672.html
舵機程序：http://www.denmoz.com/mcu/2056.html
作者: zhageweiwu    時間: 2015-6-7 10:12
admin 發表于 2015-6-7 01:16
舵機教程：http://www.denmoz.com/mcu/2672.html
舵機程序：http://www.denmoz.com/mcu/2056.html

可是我用的是51單片機啊。
作者: 騰飛的龍    時間: 2015-7-25 19:47
zhageweiwu 發表于 2015-6-7 10:12
可是我用的是51單片機啊。

給你個51控制舵機居中，左右轉動45度的程序。注意單片機的型號和晶振
  1. /****************************************************
  2. 功能：正確的3路舵機控制左，右，歸中，程序
  3.         單片機：STC89C52
  4.         晶振：11.0592M
  5.         作者：蘇義江
  6.         時間：2014-3-5
  7.         可以通過按鍵和傳感器控制
  8. *****************************************************/
  9. //#include<12c5a.h>
  10. #include<reg52.h>
  11. //#define uchar unsigned char
  12. //#define uint unsigned int
  13. //#define moto_pwm  P1_4  //PWM輸出腳控制舵機

  15. sbit moto_pwm=P1^0;//PWM輸出腳控制舵機
  16. sbit moto_pwm1=P1^1;//PWM輸出腳控制舵機
  17. sbit moto_pwm2=P1^2;//PWM輸出腳控制舵機

  19. sbit xiaocheting=P1^3;//按鍵控制
  20. sbit xiaochehouti=P1^4;
  21. sbit xiaocheqianjin=P1^5;

  23. uchar pwm_lefr=0;//定義 定時器自加1變量
  24. uchar pwm_lefr1=0;//定義 定時器自加1變量
  25. uchar pwm_lefr2=0;//定義 定時器自加1變量
  26. uchar duojiguizhong=12;//舵機歸中1.5ms
  27. uchar duojiguizhong1=12;//舵機歸中1.5ms
  28. uchar duojiguizhong2=12;//舵機歸中1.5ms


  31. void pwmmaic()//產生PWM
  32. {
  33.         if(pwm_lefr<=duojiguizhong)
  34.        
  35.                 moto_pwm=1;
  36.                 else
  37.                 moto_pwm=0;
  38.                 if(pwm_lefr>=200)
  39.                 pwm_lefr=0;       
  40. if(pwm_lefr1<=duojiguizhong1)
  41.        
  42.                 moto_pwm1=1;
  43.                 else
  44.                 moto_pwm1=0;
  45.                 if(pwm_lefr1>=200)
  46.                 pwm_lefr1=0;       
  47. if(pwm_lefr2<=duojiguizhong2)
  48.        
  49.                 moto_pwm2=1;
  50.                 else
  51.                 moto_pwm2=0;
  52.                 if(pwm_lefr2>=200)
  53.                 pwm_lefr2=0;       
  54. }
  55. void time1() interrupt 3
  56. {
  57. //        TH1=0XFf;//100us的賦值11.0592M
  58. //        TL1=0XAE;
  59.         TH1=(65536-60)/256;//100us的賦值
  60.         TL1=(65536-60)%256;
  61.         pwm_lefr++;
  62.         pwm_lefr1++;
  63.         pwm_lefr2++;
  64.         pwmmaic();
  65. }
  66. void inttime()
  67. {
  68. //        TMOD=0X10;
  69.         TMOD=0X11;
  70.         TH1=(65536-60)/256;//100us的賦值12M
  71.         TL1=(65536-60)%256;
  72. //        TH1=0XFf;//100us的賦值11.0592M
  73. //        TL1=0XAE;
  74.         ET1=1;
  75.         TR1=1;
  76.         EA=1;
  77. }
  78. void delay(uint z)
  79. {
  80.         uint x,y;
  81.         for(x=z;x>0;x--)
  82.         for(y=240;y>0;y--);
  83. }
  84. void main()
  85. {
  86.         duojiguizhong=12;
  87.         duojiguizhong1=12;
  88.         duojiguizhong2=12;
  89.         inttime();
  90.         while(1)
  91.         {
  92.                 if(xiaocheting==0)       
  93.                 {
  94.                         delay(10);
  95.                         if(xiaocheting==0)       
  96.                         {
  97.                                 duojiguizhong=4;
  98.                                 delay(2000);

  100.                                 duojiguizhong1=6;
  101.                                 delay(1000);

  103.                                 duojiguizhong=14;
  104.                                 delay(2000);

  106.                                 duojiguizhong1=14;
  107.                                 delay(2000);

  109.                                 while(xiaocheting==0);
  110.                                 duojiguizhong=12;//歸中
  111.                                 delay(2000);
  112.                          }
  113.                          
  114.                 }
  115.        

  117.         }
  118. }
復制代碼
作者: h1314258    時間: 2015-7-27 11:31
舵機教程：http://www.denmoz.com/mcu/2672.html
作者: wangxiangyang    時間: 2017-10-13 20:03
#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int
//sbit KEY1 = P3^2;        //定義調速的按鍵
sbit DC1 = P0^0;                //定義舵機的控制端口
sbit DC2 = P0^1;
sbit DC3 = P0^2;
sbit DC4 = P0^3;
sbit DC5 = P0^4;
sbit DC6 = P0^5;
uchar CYCLE;                  //定義周期
uchar PWM1,PWM2,PWM3,PWM4,PWM5,PWM6;                    //定義低電平時間
/*********************************
函數：Delay_1ms()
參數：t
返回：無
功能：延時子程序，延時時間為 1ms * del。
          使用晶振是11.0592M。                  g
**********************************/
void Delay_1ms(uint t)
{
        uint i,j;
        for(i=0;i<t;i++)
                for(j=0;j<=100;j++);
               
}
/*********************************
函數：Time0Init()
參數：無
返回：無
功能：設置定時器0的工作方式2定時時長為100微秒，
      并打開中斷和啟動定時器。
          該例中使用的單片機晶振為11.0592M。
**********************************/
void Time0Init(void)
{
        TMOD = 0x02;        //設定定時器0工作在方式0模式
        TH0  = 0xA4;    //定時時長為100微秒的初值自動重載
        TL0  = 0xA4;    //定時時長為100微秒的初值
        ET0 = 1;        //打開定時器0中斷
        EA = 1;                    //打開總中斷
        TR0 = 1;            //啟動定時器
}
/*********************************
函數：Time0Int()
參數：無
返回：無
說明：定時器0中斷函數。用于處理PWM的信號。
**********************************/
void Time0Int() interrupt 1
{
        static        uchar Count;
        Count++;
        if(Count >= PWM1)
               
        {
                DC1= 1;                
               
        } else  DC1 = 0;
        if(Count >= PWM2)   
        {
                DC2 = 1;                
               
        }  else  DC2 = 0;
        if(Count >= PWM3)   
        {
                DC3 = 1;                
               
        }  else  DC3 = 0;
        if(Count >= PWM4)   
        {
                DC4 = 1;                
               
        } else  DC4 = 0;
                if(Count >= PWM5)   
        {
                DC5 = 1;                
               
        } else  DC6 = 0;
                        if(Count >= PWM6)   
        {
                DC6 = 1;                
               
        } else  DC6 = 0;
        Count++;
       
        if(Count == CYCLE)  
        {
               
                Count=0;
               
        }

       
}


//void PWMInit()
//{
//          PWM1=146;
//        Delay_1ms(5);
//        PWM2=186;
//             Delay_1ms(5);       
//        PWM3=189;
//         Delay_1ms(5);
//        PWM4=170;
//         Delay_1ms(5);
//        PWM5=146;
//         Delay_1ms(5);
//        PWM6=148;
//         Delay_1ms(5);
//}

// void PWMna()
// {
//          PWM1=158; Delay_1ms(5);
//         PWM2=158; Delay_1ms(5);
//         PWM3=182; Delay_1ms(5);
//         PWM4=189; Delay_1ms(5);
//         PWM5=174; Delay_1ms(5);
//         PWM6=185; Delay_1ms(5);
// }

//void PWMfang()
//{
//        PWM1=174; Delay_1ms(5);
//        PWM2=174; Delay_1ms(5);
//        PWM3=154; Delay_1ms(5);
//        PWM4=189; Delay_1ms(5);
//        PWM5=146; Delay_1ms(5);
//        PWM6=169; Delay_1ms(5);
//}

void main()
{
        Time0Init();    //定時器0初始化
        CYCLE = 200;        //定義PWM周期為20毫秒
/*傳統舵機 必須連續發信號，，數字舵機去掉while（1）就ok了*/
        while(1)
        {
//                PWMInit();       
//                Delay_1ms(1000);
//                PWMna();
//                Delay_1ms(1000);
//                PWMfang();
//                Delay_1ms(1000);
                //Delay_1ms(500);
                PWM1=176; Delay_1ms(250);
  //        PWM2=174; Delay_1ms(500);
            PWM3=176; Delay_1ms(500);
          // PWM4=189; Delay_1ms(50);
  //        PWM5=179; Delay_1ms(50);
          //PWM6=169; Delay_1ms(5)
                        Delay_1ms(1000);
                        PWM1=190; Delay_1ms(250);
                //        PWM2=186; Delay_1ms(500);
                         PWM3=192; Delay_1ms(500);
                        Delay_1ms(1000);
               
        }
               
       
}


       
       
                                                          



       
       



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