| 簡單說一下PID算法的含義:對四軸而言，PID算法是用來計算馬達的動力大小，來抵消誤差的。 1. P直接和誤差關聯，比如四軸傾斜X度，P的調控效果=P*X個單位的力量。PID算法中，P是最主要最基本的參數。 2. I則和誤差的積分有關。舉個例子，如果寫一個P控，控制一個電爐加熱到400度，當前溫度是室溫，那剛開始誤差=（設定溫度-當前溫度）很大，電爐就嘩嘩的加熱上去了，但是到了390度，誤差才10度了，加熱功率變小了，可是呢，由于這個電爐會散熱，結果單純用P控，溫度怎么也上不到400度。這時，I控就可以幫助適當調大一些功率，直到正好400度。那怎么實現的呢，用誤差積分乘以I，如果老是溫度不到400度，誤差的積分就會越來越大，I調控的效果=I*誤差的積分，也就越來越大。 3.D和誤差糾正的速度有關，D和P相比，就像汽車避震里的油壓阻尼和彈簧，汽車彈簧碰到一個減速帶，就會受壓，反彈，此時如果沒有阻尼，車子就會不停的上下振動。而油壓阻尼則防止彈簧不停振動。因此D值越大，意味著阻尼越大，四軸不容易因為P而振動，但P的效果就會變差。D調控的效果=D*誤差的微分。 4. 把三個數值的調控效果加起來，就是總的調控效果 再談一下PID調試的要點： 1. P太小，結果是四軸的錯誤姿態沒法糾正，P太大結果是四軸高速抖動，兩者間的數據都可以用。 2. 對于一個很標準的四軸，那請把I值設成大于零的最小值。如果不是，I太小結果是四軸的錯誤姿態沒法及時糾正，如果太大，四軸則會進入嚴重的低速振動。 3.D值能大就大，因為D大一些，P也能大一些，總體更穩定。但傳感器會因為抖動產生有害數據，D太大會把有害數據放大，造成四軸莫名的抖動。 |
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