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標(biāo)題: 請(qǐng)教MPU6050傳感器數(shù)據(jù)嚴(yán)重?cái)_動(dòng)問(wèn)題 [打印本頁(yè)]

作者: dasSpieler 時(shí)間: 2022-11-28 00:55
標(biāo)題: 請(qǐng)教MPU6050傳感器數(shù)據(jù)嚴(yán)重?cái)_動(dòng)問(wèn)題
mpu6050 z軸數(shù)據(jù)漂移算是老生常談的問(wèn)題了，可能幾分鐘飄個(gè)1-2°，這個(gè)完全可以接受，但是我現(xiàn)在觀察到的現(xiàn)象已經(jīng)不能用漂移來(lái)形容了：
1、傳感器裝在小車上，直接用的pcb作為小車底盤，陀螺儀電路就做在pcb上，電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電路也在pcb上；
2、車輪靜止的時(shí)候陀螺儀z軸數(shù)據(jù)幾乎沒(méi)有漂移，有漂移也在±1°以內(nèi)；
3、車輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)陀螺儀z軸數(shù)據(jù)受到嚴(yán)重干擾，劇烈波動(dòng)并朝某一個(gè)方向顯著變化，偏差可達(dá)10°以上。
如圖，將小車放在支架上靜止測(cè)量，陀螺儀數(shù)據(jù)從最開始的1°左右在一分鐘之內(nèi)偏到8°，關(guān)停車輪后數(shù)據(jù)依然增大了一段時(shí)間之后波動(dòng)減小（對(duì)應(yīng)波形中間比較平滑的那一段），再次啟動(dòng)車輪，陀螺儀數(shù)據(jù)再次波動(dòng)偏移，直到再次關(guān)停車輪。此期間車身始終保持靜止。

我這里使用的是6050自帶的dmp數(shù)據(jù)，應(yīng)該是經(jīng)過(guò)了互補(bǔ)濾波的。在電機(jī)未通電的時(shí)候數(shù)據(jù)也比較平穩(wěn)。想請(qǐng)問(wèn)一下，是否有可能是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)候的電磁干擾影響了陀螺儀的運(yùn)行？能否通過(guò)pcb上的某些處理解決問(wèn)題？或者是否也有可能是個(gè)別現(xiàn)象，換個(gè)陀螺儀就會(huì)好一點(diǎn)？感謝大佬指點(diǎn)。

51hei截圖20221128002105.png (342.31 KB, 下載次數(shù): 71)

作者: wufa1986 時(shí)間: 2022-11-28 08:11
這些傳感器靈敏度都很高，需要高級(jí)算法來(lái)得到正確姿態(tài)，有2種方案，一是自己自己移植算法，二是向mpu6050刷入官方固件，他自己就能運(yùn)行算法

作者: dasSpieler 時(shí)間: 2022-11-28 10:47

wufa1986 發(fā)表于 2022-11-28 08:11
這些傳感器靈敏度都很高，需要高級(jí)算法來(lái)得到正確姿態(tài)，有2種方案，一是自己自己移植算法，二是向mpu6050刷 ...

我使用的是dmp庫(kù)，每4ms查詢一次返回值

作者: Y_G_G 時(shí)間: 2022-11-28 17:55
卡爾曼濾波
論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序，你可以下載來(lái)參考一下

作者: glinfei 時(shí)間: 2022-11-28 19:00
應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的，6050沒(méi)有磁力計(jì)

作者: dasSpieler 時(shí)間: 2022-11-28 20:21

Y_G_G 發(fā)表于 2022-11-28 17:55
卡爾曼濾波
論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序，你可以下載來(lái)參考一下

我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值，發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解，濾波算法并不會(huì)改變數(shù)據(jù)的中心值，而現(xiàn)在的情況是數(shù)據(jù)不僅有明顯波動(dòng)，中心值也發(fā)生了顯著的改變。卡爾曼濾波可以處理這個(gè)問(wèn)題嗎？

作者: dasSpieler 時(shí)間: 2022-11-28 20:27

glinfei 發(fā)表于 2022-11-28 19:00
應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的，6050沒(méi)有磁力計(jì)

電機(jī)的機(jī)械振動(dòng)會(huì)使得陀螺儀的數(shù)據(jù)中心值發(fā)生顯著偏移嗎？剛試了一下，把車輪拆下來(lái)，按理這樣會(huì)讓機(jī)械振動(dòng)小很多，但數(shù)據(jù)異常偏移的情況依然存在，不過(guò)比原來(lái)小了一些。如果將陀螺儀單獨(dú)放到一塊小板子上或者給電機(jī)增加減震配置，是否就會(huì)改善這一情況呢

作者: dandan-tcb 時(shí)間: 2022-11-28 20:34
可以到B站搜索關(guān)鍵詞【6050 濾波】和【6050 漂移】，有很多視頻可以參考。

作者: ly7376 時(shí)間: 2022-11-28 21:04
我感覺(jué)應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的，因?yàn)?050沒(méi)有磁力計(jì)，希望能幫助到你

作者: dasSpieler 時(shí)間: 2022-11-28 22:57

ly7376 發(fā)表于 2022-11-28 21:04
我感覺(jué)應(yīng)該是電機(jī)振動(dòng)弄的，因?yàn)?050沒(méi)有磁力計(jì)，希望能幫助到你

又試了一下用手按住陀螺儀，盡可能減小其振動(dòng)，偏移似乎減小了一點(diǎn)，但沒(méi)有完全消除。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動(dòng)造成的偏差真的可以達(dá)到±2°并且不斷朝一個(gè)方向累計(jì)嗎

作者: oohoh 時(shí)間: 2022-11-29 00:10
用錫紙一面貼透明膠做6050簡(jiǎn)易屏蔽，看漂移是否改善

作者: Y_G_G 時(shí)間: 2022-11-29 11:32

dasSpieler 發(fā)表于 2022-11-28 20:21
我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值，發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解，濾波算法并不會(huì)改變數(shù)據(jù)的中心值，而 ...

沒(méi)有做過(guò)卡爾曼濾波，感覺(jué)有點(diǎn)復(fù)雜，水平有限，看不懂
但是，論壇的上的平衡小車都是有卡爾曼濾波的，我相信是可以的
滑窗濾波其實(shí)效果跟平均值濾波都是差不多不的，好不了多少的
你需要更加復(fù)雜的濾波算法
卡爾曼濾波或者是IIR濾波

作者: dasSpieler 時(shí)間: 2022-12-1 22:47
破案了，果然是電機(jī)振動(dòng)的原因
太坑人了，現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個(gè)問(wèn)題。。。。。。

作者: zilihangjian 時(shí)間: 2022-12-3 08:58
抖動(dòng)引起的，換算法。

作者: glinfei 時(shí)間: 2022-12-8 13:00

dasSpieler 發(fā)表于 2022-12-1 22:47
破案了，果然是電機(jī)振動(dòng)的原因
太坑人了，現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個(gè)問(wèn)題。。。。。。

能啊，擬合一下唄

作者: pojay2025 時(shí)間: 2025-9-19 09:18
學(xué)習(xí)一下

作者: 內(nèi)存設(shè)定 時(shí)間: 2026-4-2 22:54
各位前輩，這MPU6050 零漂現(xiàn)象，現(xiàn)在發(fā)展的有好的解決方法嗎

作者: nokin01 時(shí)間: 2026-4-3 07:40
通過(guò)減震裝置將電極機(jī)的振動(dòng)隔離開

作者: nokin01 時(shí)間: 2026-4-3 07:41
或者換一個(gè)經(jīng)過(guò)動(dòng)平衡校正的電機(jī)

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