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標題: STM32控制兩路舵機程序 可直接輸入角度較方便 [打印本頁]
作者: 末影花椒    時間: 2022-4-6 16:05
標題: STM32控制兩路舵機程序 可直接輸入角度較方便
void SG90_Init1(float angle)     //angle是要轉的角度
{   angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
    TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
}


void SG90_Init2(float angle)
{   angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
    TIM_SetCompare2(TIM5,angle);
}


  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "timer.h"

  8. void SG90_Init1(float angle)     //angle是要轉的角度
  9. {   angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
  10.     TIM_SetCompare1(TIM5,angle);
  11. }

  13. void SG90_Init2(float angle)
  14. {   angle=(u16)(50.0*angle/9.0+249.0);
  15.     TIM_SetCompare2(TIM5,angle);
  16. }


  19. int main(void)
  20. {   int i;
  21.     delay_init();
  22.     PWM5_Init(9999,143);//不分頻。PWM頻率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz 即 20ms一個周期
  23.     SG90_Init1(0);     //舵機轉到零度
  24.         while(1)
  25.         {
  26.         for(i=0;i<=180;i=i+10)//舵機每次轉10度，轉到180回零
  27.                 {
  28.                 SG90_Init1(i);//信號線1  A0
  29.                 SG90_Init2(i);//信號線2  A1
  30.                 delay_ms(1000);
  31.                        
  32.                 }
  33.         if(i>=180)
  34.                 {
  35.         i=0;
  36.         }

  38.         }



  42. }

復制代碼

Keil代碼下載: 兩路舵機.7z (188.11 KB, 下載次數: 30)




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