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標題: openMV實現舵機定位色塊STM32 [打印本頁]

作者: yuweijun 時間: 2021-7-26 11:13
標題: openMV實現舵機定位色塊STM32
實驗目的：本實驗實現使用openMV檢測前方色塊，并傳回色塊的坐標位置給STM32，控制舵機轉動來跟蹤色塊。

openMV部分

import sensor, image, time
from pyb import UART
import json
red_threshold = (46, 80, 19, -5, 38, 103)
sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) # use RGB565.
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affeOpenMV_Xct.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) #8位數據位，無校驗位，1位停止位
def find_max(blobs):
max_size=0
for blob in blobs:
if blob[2]*blob[3] > max_size:
max_blob=blob
max_size = blob[2]*blob[3]
return max_blob
def sending_data(cx_max,cy_max):
global uart;
data = ustruct.pack("<bbbb", #格式為倆個字符倆個短整型(2字節)
0xff,
0xfe,
int(cx_max),
int(cy_max));
#數據1
# up sample by 4#數據2LCD_ShowStringLCD_ShowString
uart.write(data); #必須要傳入一個字節數組
while(True):
clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
img = sensor.snapshot() # Take a picture and return the image.
blobs = img.find_blobs([red_threshold])
if blobs:
max_blob = find_max(blobs)
img.draw_cross(max_blob.cx(),max_blob.cy())
img.draw_circle(max_blob.cx(),max_blob.cy(),max_blob.cx()-max_blob.x(), color = (255, 255, 255))
X =int(max_blob.cx()-img.width()/2)
Y =int(max_blob.cy()-img.height()/2)
# FH = bytearray([0xb3,0xb3])
# uart.write(FH) #打印幀頭
data = bytearray([0xb3,0xb3,X,Y,0x5b])
uart.write(data) #打印XY軸的偏移坐標
print("X軸偏移坐標 : ",X)
print("Y軸偏移坐標 : ",Y)
print("幀率 : ",clock.fps())
sending_data(blob.X,blob.Y)

復制代碼

代碼介紹：此部分為openMV追蹤色塊（黃色）并且傳回色塊的橫坐標位置給STM32C8T6t，同時也可以用串口打印出來色塊距離中心坐標位置偏移值。
如圖所示

如果要利用串口顯示的話可以用一根杜杜邦線接openMV的P4和USB轉TTL的RXD接收端即可。

STM32部分

串口接收終端代碼

void USART1_IRQHandler(void) //串口1中斷服務程序
{
u8 com_data;
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS為真，則需要支持OS.
OSIntEnter();
#endif
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中斷(接收到的數據必須是0x0d 0x0a結尾)
{
USART_ClearFlag(USART1,USART_FLAG_RXNE);
com_data = USART1->DR;
Openmv_Receive_Data(com_data); //openmv數據處理函數
Openmv_Data(); //openmv數據處理函數
}
#if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS為真，則需要支持OS.
OSIntExit();
#endif
}

復制代碼

處理openMV數據代碼

#include "openmv.h"
int openmv[5];//stm32接收數據數組
int8_t OpenMV_X; /*OPENMV X 軸反饋坐標*/
int8_t OpenMV_Y; /*OPENMV X 軸反饋坐標*/
int i=0;
void Openmv_Receive_Data(int16_t data)//接收Openmv傳過來的數據
{
static u8 state = 0;
if(state==0&&data==0xb3)
{
state=1;
openmv[0]=data;
}
else if(state==1&&data==0xb3)
{
state=2;
openmv[1]=data;
}
else if(state==2)
{
state=3;
openmv[2]=data;
}
else if(state==3)
{
state = 4;
openmv[3]=data;
}
else if(state==4) //檢測是否接受到結束標志
{
if(data == 0x5B)
{
state = 0;
openmv[4]=data;
Openmv_Data();
}
else if(data != 0x5B)
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv=0x00;
}
}
}
else
{
state = 0;
for(i=0;i<5;i++)
{
openmv=0x00;
}
}
}
void Openmv_Data(void)
{
OpenMV_X=openmv[2];
OpenMV_Y=openmv[3];
}

復制代碼

其他部分的代碼就很簡單，在這里只列出關鍵部分代碼

下面就是關鍵的控制舵機轉動的代碼

while (1)
{
OpenMV_X= openmv[2];
printf ("\r\n%d\r\n",OpenMV_X);
if(OpenMV_X>=0&&OpenMV_X<80)
{
s=185-OpenMV_X/16;
TIM_SetCompare1(TIM1, s);
}
if(OpenMV_X>=180)
{
s=190-(OpenMV_X-180)/16;
TIM_SetCompare1(TIM1, s);
}
}

作者: qwe.12345678 時間: 2021-9-14 11:50
求個源碼呀，兄弟

作者: 1045964948 時間: 2021-10-20 14:40
有源碼嗎

作者: 電子設計DS 時間: 2022-2-13 17:24
求源碼大佬

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